[发明专利]一种无人驾驶矿卡的制动控制系统及其制动控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶矿卡的制动控制系统，其特征在于，包括前桥压力传感器、后桥压力传感器、第一PLC、第二PLC、电驱控制模块和决策控制器，其中：

所述前桥压力传感器用于采集所述无人驾驶矿卡的前桥的前桥压力信号，并将所述前桥压力信号发送给所述第一PLC；

所述后桥压力传感器用于采集所述无人驾驶矿卡的后桥的后桥压力信号，并将所述后桥压力信号发送给所述第一PLC；

所述第一PLC用于从所述无人驾驶矿卡的ECU获取发动机转速信号，还从所述决策控制器接收制动百分比数据，接收所述电驱控制模块输出的档位反馈信号和车速反馈信号，还向所述电驱控制模块输出驻车制动控制信号和/或装载制动控制信号，所述电驱控制模块依据所述驻车制动控制信号控制所述无人驾驶矿卡实施驻车制动，或用于根据所述装载制动控制信号控制所述无人驾驶矿卡实施装载制动；

所述第二PLC用于向所述电驱控制模块输出档位信号，接收所述电驱控制模块输出的驻车制动反馈信号和/或装载制动反馈信号，还用于将所述驻车制动反馈信号和/或所述装载制动反馈信号发送至所述第一PLC。

2.如权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，还包括前桥压力比例阀、后桥压力比例阀、前桥压力开关阀和后桥压力开关阀，其中：

所述前桥压力比例阀与所述第一PLC信号连接，用于接收所述第一PLC发送的前桥压力比例控制信号；

所述后桥压力比例阀与所述第一PLC信号连接，用于接收所述第一PLC发送的后桥压力比例控制信号；

前桥压力开关阀与所述第一PLC信号连接，用于接收所述第一PLC发送的前桥压力开关控制信号；

后桥压力开关阀与所述第一PLC信号连接，用于接收所述第一PLC发送的前桥压力开关控制信号。

3.如权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述第一PLC还用于向所述决策控制器发送整车运行状态。

4.一种制动控制方法，应用于如权利要求1～3任一项所述的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制方法包括步骤：

接收所述制动控制系统的决策控制器发送的给定制动百分比数据；

判断与所述决策控制器的通信连接是否断开，如断开则实施紧急制动；

如所述通信连接没有断开，则根据所述给定制动百分比数据与实际制动百分比书的百分比误差实施制动控制。

5.如权利要求4所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述给定制动百分比数据与实际制动百分比书的制动百分比误差实施制动控制，包括步骤：

如果所述制动百分比误差小于预设误差阈值，则调节所述决策控制器的PID参数；

如果所述制动百分比误差大于所述预设误差阈值，则进一步判断车速或转速是否下降；

如所述车速或所述转速下降则实施稳定制动控制；

如所述车速或所述转速没有下降，则调节所述PID参数。

6.如权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述PID参数包括比例系数、积分系数和微分系数中的部分或全部。

7.如权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，所述预设误差阈值为1％。