[发明专利]一种箱式四向穿梭车控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种箱式四向穿梭车及控制系统，包括：穿梭车，与该穿梭车适配的货架，以及与穿梭车和货架通信的车间控制系统；该穿梭车包括：箱体以及固定安装在箱体底部的行走机构；所述箱体内部为中空结构，所述箱体内部设有控制器，以及与控制器电联的路况检测模块和定位模块；所述控制器通过物联网与车间控制系统连通。本发明通过液压举升装置能够对穿梭车的前进方向进行及时的调整，减少穿梭车在运行时的摩擦系数，使其换向切换精度高；其次通过提升机构替代传统的提升机能够减少多车共同工作时的排队等待时间，提高工作效率和精简设备结构以及扩大车间生产的面积。

技术领域

本发明属于车间仓储设备领域，尤其是一种箱式四向穿梭车控制系统及控制方法。

背景技术

现有的穿梭车换层需要专门的提升机进行换层操作，在换层时需要穿梭车确定距离换乘提升机的路线，该路线上无仓储产品以及其它障碍物，其次在换层后才可进行换道操作，这就需要穿梭车从提升机提升的层出来后再次进入对应的通道；这样换层换道耗时长，工作效率缓慢；此外在实际使用过程中，仓储货架上具有若干个穿梭车同时工作的情况下，换乘换道则需要排队等待时间，更一步的造成穿梭车换层上的不便。

发明内容

发明目的：提供一种箱式四向穿梭车控制系统及控制方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种箱式四向穿梭车控制系统，包括：穿梭车，与该穿梭车适配的货架，以及与穿梭车和货架通信的车间控制系统；

该穿梭车包括：箱体以及固定安装在箱体底部的行走机构；

所述箱体内部为中空结构，所述箱体内部设有控制器，以及与控制器电联的路况检测模块和定位模块；所述控制器通过物联网与车间控制系统连通。

在进一步的实施例中，所述行走机构包括：对称安装在箱体四组的驱动轮安装座，固定安装在驱动轮安装座上的驱动机构，以及转动安装在驱动轮安装座上的移动轮组件。

在进一步的实施例中，所述货架包括：固定安装在货架上的多层横向轨道，固定设置在货架上且与横向轨道垂直的纵向轨道，以及固定安装在货架上的若干个提升机构；所述货架上还设置有若干个重量检测单元；所述重量检测单元与控制系统电联，所述重量检测单元在控制系统中设有唯一的物理识别编码；所述控制系统中设有与重量传感器匹配的模型数据库，可从控制系统终端获取当前货架上的实时动态图。

在进一步的实施例中，所述提升机构包括设置在货架上的升降滑轨，以及卡接在升降滑轨上的升降托盘。

在进一步的实施例中，所述提升机构还包括与升降装置传动连接的换道装置，以及固定连接在换道装置输出端的旋转托盘；

所述升降滑轨所在的支撑梁为中空结构，所述支撑梁为货架边缘端的支撑梁，进而可实现升降托盘从货架的外侧对升降托盘进行180°的转动，进而实现两个通道的转换。

在进一步的实施例中，所述箱体的边缘固定安装有与驱动轮安装座连接的铰接座，以及固定安装在箱体上的液压举升装置；

所述液压举升装置包括固定安装在箱体顶部的第一液压举升组件，以及固定安装在箱体四个边缘且与驱动轮安装座固定连接的第二液压举升组件。

在进一步的实施例中，所述移动轮组件为两两相对对称安装在箱体侧且圆心位于同一轴线上的四组移动轮；所述四组移动轮分别包括横向移动轮组和纵向移动轮组；

所述驱动轮安装座两端分别固定安装有同一方向摆放的移动轮；

所述驱动机构分别与四组驱动轮安装座对应，所述驱动机构为固定安装在驱动轮安装座上的四个驱动马达，所述驱动马达的动力输出端套接传动皮带，所述传动皮带的另一端套接在驱动轮安装座另一端的移动轮转轴上；进而驱动马达的动力经过传动皮带带动驱动轮安装座两端的移动轮同步转动。