[发明专利]一种末端工具更换设备

权利要求书

1.一种末端工具更换设备，其特征在于，包括更换装置和工具架，其中：

所述更换装置包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部的上表面用于与末端工具相连，所述第二导向部的下表面用于与机械臂末端相连，所述第一导向部的下表面和第二导向部的上表面分别包括相互配合的公燕尾槽和母燕尾槽；所述第一导向部中还包括拔销和控制所述拔销的弹簧锁止机构，所述公燕尾槽和母燕尾槽中分别包括预设孔；

所述工具架包括：工具架主体以及从所述工具架主体中延伸出的工具架解锁杆，所述工具架解锁杆用于夹持所述第一导向部；

当机械臂带动所述第二导向部以第一方向向所述工具架的工具架解锁杆移动时，所述第二导向部的上表面与所述工具架上的第一导向部的下表面通过燕尾槽滑动结合，所述第二导向部继续移动使得第一导向部滑出所述工具架解锁杆，并且所述第一导向部中的弹簧锁止机构使拔销插入所述预设孔，完成机械臂与末端工具的连接；

当机械臂带动所述第二导向部以第二方向向所述工具架的工具架解锁杆移动时，所述工具架解锁杆夹持所述第一导向部，并触发所述弹簧锁止机构动作从而使插入所述预设孔中的拔销拔出，机械臂带动所述第二导向部下移，完成末端工具放回到所述工具架。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述弹簧锁止机构包括：弹簧座、压簧、拨叉以及解锁销，其中，所述弹簧座固定在所述第一导向部的固定座中，所述拨叉的一端连接所述压簧的一端和所述拔销的一端，所述压簧的另一端抵触所述弹簧座，所述拨叉的另一端连接所述解锁销。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述工具架解锁杆包括斜面，用于在夹持所述第一导向部时触发所述解锁销。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一导向部和第二导向部还分别包括弹簧针触点。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述工具架包括两个工具架解锁杆，所述工具架还包括：

压缩弹簧，连接在所述两个工具架解锁杆的起始端之间。

6.一种末端工具更换装置，其特征在于，包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部的上表面用于与末端工具相连，所述第二导向部的下表面用于与机械臂末端相连，所述第一导向部的下表面和第二导向部的上表面分别包括相互配合的公燕尾槽和母燕尾槽；所述第一导向部中还包括拔销和控制所述拔销的弹簧锁止机构，所述公燕尾槽和母燕尾槽中分别包括预设孔；

当机械臂带动所述第二导向部以第一方向向工具架的工具架解锁杆移动时，所述第二导向部的上表面与所述工具架上的第一导向部的下表面的燕尾槽导向结合，所述第二导向部继续移动使得第一导向部滑出所述工具架解锁杆，并且所述第一导向部中的弹簧锁止机构使拔销插入所述预设孔，完成机械臂与末端工具的连接；

当机械臂带动所述第二导向部以第二方向向所述工具架的工具架解锁杆移动时，所述工具架解锁杆夹持所述第一导向部，并触发所述弹簧锁止机构动作从而使插入所述预设孔中的拔销拔出，机械臂带动所述第二导向部下移，完成末端工具放回到所述工具架。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述弹簧锁止机构包括：弹簧座、压簧、拨叉以及解锁销，其中，所述弹簧座固定在所述第一导向部的固定座中，所述拨叉的一端连接所述压簧的一端和所述拔销的一端，所述压簧的另一端抵触所述弹簧座，所述拨叉的另一端连接所述解锁销。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一导向部和第二导向部还分别包括弹簧针触点。