[发明专利]一种图像寻的制导导弹地面发射方法

权利要求书

1.一种图像寻的制导导弹地面发射方法，其特征在于，具体步骤如下：

S1、以旋翼无人机为图像采集源，飞行至弹道飞行最高点附近采集目标照片图像，将旋翼无人机当前姿态角、机目视线角以及高度信息与照片图像通过链路下传至地面发射站，发射站下载信息至导弹飞控机中作为目标识辨模板，完成模板制备与装订；

S2、导弹发射后导引头框架处于电锁零位状态，通过制导回路爬升一定高度，达到模板采集点附近，通过高度积分回路以及姿态角积分回路使其高度及姿态角均修正至模板制作时刻旋翼无人机的状态以减小图像匹配误差；

S3、通过实时更新的姿态信息计算实时框架预置角输出给导引头，导引头二轴框架根据框架预置角指令将光轴指向目标区域，并进行搜索；

S4、导引头将接收到的目标区域实时图像与目标模板图像进行匹配分析，如当前指向区域图像中包括选定的目标攻击点时，则输出捕获目标信息并转入跟踪状态，在导弹向目标高速逼近的过程中，不断实时处理目标场景图像并输出目标视线角速度信息，导弹通过视线角速度信息制导飞行并命中目标。

2.根据权利要求1所述的一种图像寻的制导导弹地面发射方法，其特征在于，S1中，通过仿真得出当前发射条件下导弹弹道，采用小型旋翼无人机飞行至弹道飞行最高点采集目标照片图像，通过链路下传图像以及当前高度、姿态角、机目视线角信息至地面发射站，发射站下载图像至导弹导引头中作为目标辨识模板，下载高度、姿态角、机目视线角至飞控机中作为积分回路初参，从而完成模板制备与装订。

3.根据权利要求1所述的一种图像寻的制导导弹地面发射方法，其特征在于，具体采集流程为：

1.1弹道最高点与目标连线夹角不超过30°；

1.2目标框体为线条明显的框架结构，用以增加图像随弹体姿态角旋转校正后识别捕获的概率；

1.3采集图像时需保持机体稳定，机体滚转角速率不超过5°/s；

1.4确定仿真弹道以及采集点的坐标。

4.根据权利要求1所述的一种图像寻的制导导弹地面发射方法，其特征在于，S2中，添加高度积分回路及姿态角积分回路的自动驾驶仪回路模型方法为：

2.1低频段设计：频率特性符合稳态误差值、低频隔离度的要求；

2.2中频段设计：频段特性斜率应确保至少45°的相角裕量；

2.3稳定性设计：系统的相位稳定裕度γ为40°～70°，幅值稳定裕度h不小于6dB。

5.根据权利要求1所述的一种图像寻的制导导弹地面发射方法，其特征在于，S3中，框架预置角为导航坐标系与光轴坐标系之间的旋转角，通过导航坐标系-体坐标系-光轴坐标系三个坐标系旋转得到；

导航坐标系采用北天东坐标系，坐标原点Oⁿ位于导弹起飞点；Oⁿxⁿ轴指向正北方向；Oⁿyⁿ轴指向天；Oⁿzⁿ轴按右手定则确定，既正东方向；

体坐标系是固连于弹体并随其运动的一种动坐标系，其原点O^b位于弹体的质心；O^bx^b轴在弹体对称平面内，平行于体轴向前；O^by^b轴在对称平面内垂直于O^bx^b轴，指向天；O^bz^b垂直对称平面指向右；

光轴坐标系是固连于弹体并随其导引头探测器运动的一种动坐标系，其原点O^c位于探测器与导引头框架固连点；O^cx^c轴与探测器光轴位置重合，平行于探测器光轴向前；O^cy^c轴在弹体轴对称平面内垂直于O^cx^c轴，指向天；O^cz^c垂直对称平面指向右。