[发明专利]一种基于双变倍云台的目标纠偏方法及系统

权利要求书

1.一种基于双变倍的目标纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过搭载在无人机上的第一成像设备获取第一目标的图像，并从中识别出第一目标；

根据第一目标与第二目标的关联性确定第二目标的方位，并对搭载在无人机上的第二成像设备进行变焦，以获取第二目标P2的图像，并从中识别出第二目标；

对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件；

调节第二成像设备的成像焦距，再通过第二成像设备再次获取已完成纠偏的第二目标的图像。

2.如权利要求1所述的目标纠偏方法，其特征在于，“对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件”的过程包括：

实时计算第二目标中心与第二成像设备成像中心的偏移量，并根据所述偏移量实时调整第二成像设备成像中心与第二目标中心之间的距离，使其满足预设条件，以完成第二目标的纠偏。

3.如权利要求1所述的目标纠偏方法，其特征在于，若所述第二目标有多个，则“对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件”的过程包括：

对图像中的若干个第二目标进行排序；

按照排序顺序对若干个第二目标依次进行纠偏，且纠偏过程包括：实时计算第二目标中心与第二成像设备成像中心的偏移量，并根据所述偏移量实时调整第二成像设备成像中心与第二目标中心之间的距离，使其满足预设条件，以完成第二目标的纠偏。

4.如权利要求1所述的目标纠偏方法，其特征在于，“再通过第二成像设备再次获取已完成纠偏的第二目标的图像”之前好包括：使目标检测框与第二目标的边缘贴合。

5.如权利要求1所述的目标纠偏方法，其特征在于，所述第一目标为绝缘子、连接金具、连接金具、均压环、避雷器中的一种或几种。

6.如权利要求1所述的目标纠偏方法，其特征在于，所述第一目标和第二目标的尺寸大小不同。

7.如权利要求1所述的目标纠偏方法，其特征在于，所述第二目标包括销钉。

8.一种能实现权利要求1-7任一项目标纠偏方法的目标纠偏系统，其特征在于，包括：

无人机；

第一成像设备，其搭载在所述无人机上，用于获取第一目标图像，并从中识别出第一目标；

关联性计算单元，其用于根据第一目标与第二目标的关联性确定第二目标的方位；

第二成像设备，其搭载在所述无人机上，用于根据所述第二目标的方位信息进行变焦，以获取第二目标的图像，并从中识别出第二目标；

纠偏单元，其用于计算第二目标中心与第二成像设备成像中心的偏移量，并根据所述偏移量调整第二成像设备成像中心与第二目标中心之间的距离，使其满足预设条件，以完成第二目标的纠偏；

且完成第二目标的纠偏后，所述第二成像设备在完成成像焦距调节后再次获取已完成纠偏的第二目标的图像。

9.如权利要求8所述的目标纠偏系统，其特征在于，所述第一成像设备包括搭载在无人机上的广角变焦云台以及连接所述广角变焦云台的超广角变焦相机。

10.如权利要求8所述的目标纠偏系统，其特征在于，所述第二成像设备包括搭载在无人机上的长焦变焦云台以及连接所述长焦变焦云台的长焦相机。