[发明专利]一种结构光相机行偏差检测方法及装置

权利要求书

1.一种结构光相机行偏差检测方法，其特征在于，包括：

获取彩色图、结构光相机的散斑图；其中，所述彩色图和所述散斑图为对应关系；

根据所述彩色图和所述散斑图之间的对应关系，获取在所述散斑图对应的坐标系下所述彩色图的目标深度值区域；所述根据所述彩色图和所述散斑图之间的对应关系，获取在所述散斑图对应的坐标系下所述彩色图的目标深度值区域，具体包括：根据所述对应关系以及所述结构光相机的内外参，以间接采样的方式将所述彩色图映射到所述散斑图对应的坐标系中，获取所述散斑图对应的坐标系下的彩色图；对所述散斑图对应的坐标系下的彩色图进行分割，创建所述散斑图坐标系下彩色图的图像分割矩阵；提取所述图像分割矩阵中的目标深度值区域；

获取所述散斑图中的目标散斑区域；

基于所述目标深度值区域和所述目标散斑区域，定位所述彩色图中恢复深度值的目标物体区域及其深度值失效率；所述基于所述目标深度值区域和所述目标散斑区域，定位所述彩色图中恢复深度值的目标物体区域及其深度值失效率，具体包括：创建与所述散斑图相同大小的临时区域矩阵；基于所述目标深度值区域的深度值以及所述目标散斑区域内对应的第一分类号区域散斑点的占比，对所述临时区域矩阵进行标记，根据所述临时区域矩阵中的标记内容，确定所述彩色图中恢复深度值的目标物体区域；统计深度图中所述目标物体区域中无效深度值个数，基于所述无效深度值个数和所述目标物体区域的深度值总数的比值确定所述深度值失效率；

根据所述深度值失效率对结构光相机进行偏差判断，输出所述结构光相机行偏差判定结果。

2.根据权利要求1所述的结构光相机行偏差检测方法，其特征在于，还包括：

获取所述散斑图对应的深度图；

所述提取所述图像分割矩阵中的目标深度值区域，具体包括：

创建与所述图像分割矩阵相同大小的深度区域矩阵；其中，所述深度区域矩阵为用于记录所述图像分割矩阵中具有深度值的区域；

遍历所述深度图，当目标位置有深度值时，索引所述图像分割矩阵中对应目标位置对应的第一分类号，并输出第一分类号对应的坐标；

将所述深度区域矩阵中类型为所述第一分类号的位置标记为1，否则标记为0，根据标记内容确定所述图像分割矩阵中具有深度值的物体区域，将所述物体区域作为目标深度值区域。

3.根据权利要求1所述的结构光相机行偏差检测方法，其特征在于，所述获取所述散斑图中的目标散斑区域，具体包括：

基于清晰散斑点的特性，利用图像像素编码变换的方式检测所述散斑图中清晰散斑点的位置区域，将所述位置区域作为目标散斑区域。

4.根据权利要求1所述的结构光相机行偏差检测方法，其特征在于，所述基于所述目标深度值区域的深度值以及所述目标散斑区域内对应的第一分类号区域散斑点的占比，对所述临时区域矩阵进行标记，根据所述临时区域矩阵中的标记内容，确定所述彩色图中恢复深度值的目标物体区域，具体为：

遍历所述目标深度值区域中深度值为1的位置，若所述目标散斑区域内对应的第一分类号区域中清晰散斑点的个数达到或者超过区域内总像素点个数的一半，则将所述临时区域矩阵中所述第一分类号的散斑点对应位置的值标记为1，否则标记为0，将所述临时区域矩阵中标记为1的位置区域确定为所述彩色图中恢复深度值的目标物体区域。

5.根据权利要求1所述的结构光相机行偏差检测方法，其特征在于，所述根据所述深度值失效率对结构光相机进行偏差判断，输出所述结构光相机行偏差判定结果，具体包括：

若所述深度值失效率大于预设效率阈值，则判定所述结构光相机产生偏差，输出所述结构光相机行异常的判定结果。