[发明专利]工业机器人精密减速器

权利要求书

1.工业机器人精密减速器，其特征在于：包括所述压紧盘(1)、两个摆线轮(2)、输出盘(5)、针齿壳(7)、多个曲柄轴(10)，以及输入齿轮轴(14)；

所述针齿壳(7)的内壁均匀镶嵌有多个针齿(6)，形成环形针齿组；

两个所述摆线轮(2)均与环形针齿组内啮合，摆线轮(2)与环形针齿组构成一齿差的少齿差行星齿轮传动机构；每一个所述摆线轮(2)中心均具有通孔；每一个所述摆线轮(2)在周向方向上呈圆周均匀分布有多个轴承孔(201)，每一个轴承孔(201)中均安装有滚针轴承(9)；相邻两个轴承孔(201)之间设置有连接孔(202)；

所述输入齿轮轴(14)穿入在针齿壳(7)内部中心；所述输入齿轮轴(14)外啮合有多个行星齿轮(3)；多个所述行星齿轮(3)均位于两个摆线轮(2)之间；

所述曲柄轴(10)上间隔设置有第一偏心段和第二偏心段；所述第一偏心段和第二偏心段呈180°错位分布；所述曲柄轴(10)上设置有中心段，所述中心段位于第一偏心段和第二偏心段之间；

多个所述曲柄轴(10)均位于针齿壳(7)内；其中，每一个曲柄轴(10)的中心段均对应穿入在一个行星齿轮(3)中，并固定，曲柄轴(10)的第一偏心段和第二偏心段分别对应穿入在两个摆线轮(2)的滚针轴承(9)中；

所述输出盘(5)上设置有与连接孔(202)相适应的多个凸台(501)。所述输出盘(5)在周向方向上呈圆周均匀分布有多个曲柄轴容纳孔I(502)；

所述输出盘(5)安装在针齿壳(7)内，输出盘(5)的凸台(501)贯穿在两个摆线轮(2)的连接孔(202)中，凸台(501)与连接孔(202)之间具有间隙；

所述压紧盘(1)中心设置有容纳输入齿轮轴(14)的通孔；所述压紧盘(1)在周向方向上呈圆周均匀分布有多个曲柄轴容纳孔II(101)；所述压紧盘(1)安装在针齿壳(7)内，压紧盘(1)通过螺钉连接输出盘(5)的凸台(501)；所述曲柄轴(10)的一端穿入在压紧盘(1)的曲柄轴容纳孔II(101)中，另一端穿入在输出盘(5)的曲柄轴容纳孔I(502)中。

2.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：还包括两个角接触球轴承(12)；

两个所述角接触球轴承(12)分别安装在环形针齿组的两侧，对环形针齿组和两个摆线轮(2)进行周向定位。

3.根据权利要求3所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：所述输出盘(5)与针齿壳(7)之间通过外骨架油封(8)密封。

4.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：所述行星齿轮(3)内部设置有内花键；所述曲柄轴(10)的中心段上设置有外花键；所述曲柄轴(10)的中心段通过花键连接在行星齿轮(3)中。

5.根据权利要求4所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：所述行星齿轮(3)通过轴用弹性挡圈(4)限位在曲柄轴(10)的中心段上。

6.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：所述连接孔(202)为扇环形孔；所述凸台(501)为与扇环形孔相适应的扇环形凸台。

7.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：所述曲柄轴(10)与曲柄轴容纳孔II(101)之间设置有圆锥滚子轴承(11)；所述曲柄轴(10)与曲柄轴容纳孔I(502)之间设置有圆锥滚子轴承(11)。

8.根据权利要求7所述的工业机器人精密减速器，其特征在于：所述曲柄轴容纳孔II(101)中设置有对圆锥滚子轴承(11)限位的孔用弹性挡圈(13)；所述曲柄轴容纳孔I(502)中设置有对圆锥滚子轴承(11)限位的环形台阶。