[发明专利]基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；

若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；

利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿。

2.如权利要求1所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆的当前运动状态包括方向盘转角、车辆速度。

3.如权利要求2所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述预设条件为方向盘转角小于第一预设值且车辆速度小于第二预设值。

4.如权利要求1或3所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆偏航率计算方法基于车辆横向运动的运动学模型得到。

5.如权利要求4所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆的车身参数包括车轴距。

6.如权利要求5所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率的步骤包括：

根据所述方向盘转角得到所述车辆的转向角；

根据所述车辆的转向角和所述车轴距计算得到所述车辆的转弯半径；

基于所述车辆的转弯半径和所述车辆速度，根据车辆偏航率计算方法得到所述车辆的偏航率。

7.如权利要求4所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆横向运动的运动学模型包括车辆的自行车模型、车辆前轮转向模型。

8.如权利要求5所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆偏航率计算方法中计算车辆偏航率的公式为其中ψ为偏航率，θ为方向盘转角，V为车辆速度，L为车轴距，K为表示转向角与方向盘转角之间的比值的常数。

9.一种滚动半径补偿装置，其特征在于，所述滚动半径补偿装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的滚动半径补偿程序，所述滚动半径补偿程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有滚动半径补偿程序，所述滚动半径补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法的步骤。