[发明专利]一种仿鱼鱼尾装置及其控制方法

权利要求书

1.一种仿鱼鱼尾装置，其特征在于：包括鱼尾本体、放置板和控制器，所述控制器设置在放置板上，所述控制器与鱼尾本体电连接；所述控制器包括电连接的电源、稳压装置、信号放大装置和单片机，用于给所述鱼尾本体供电，所述电源、稳压装置、信号放大装置分别与单片机电连接，所述电池安装在放置板的左侧，所述放置板中间固定信号放大装置，所述放置板的右边放置稳压装置；所述鱼尾本体由IPMC柔性材料制成，鱼尾的末端为两个三角状组成。

2.根据权利要求1所述的一种仿鱼鱼尾装置，其特征在于，所述鱼尾本体前翼与信号放大装置用两根电线相互连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿鱼鱼尾装置，其特征在于，所述两根电线用绝缘胶带分别缠绕起来。

4.根据权利要求1所述的一种仿鱼鱼尾装置，其特征在于，所述单片机采用stm32。

5.一种控制如权利要求1-4任一项所述的仿鱼鱼尾装置的控制方法，其特征在于：

包括以下步骤：(1)按下电源开关，电源给整个装置供电，单片机stm32输出5V，1HZ的方波信号，稳压装置稳定电压，信号放大器将单片机stm32输出的方波信号进行放大处理，放大后的驱动信号经两根导线传输到鱼尾本体上，由IPMC柔性材料制成的鱼尾本体接收到相关信号时，鱼尾本体发生宏观上的弯曲变形，鱼尾本体后翼朝向右边偏转；

鱼尾本体在接收到经信号放大器处理过的反向信号后，鱼尾本体恢复原状并向左发生弯曲变形，在方波信号的激励下，鱼尾本体发生朝右再朝左的往复运动，推动整个装置的前进。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：在运动过程中可以通过调节电压与频率控制装置的前进速度；调高装置的电压，弯曲变形的程度增大，摆动的幅度也就随之增大，游动的速度加快；或者当施加信号的电压幅值相同时，信号频率越低，产生的弯曲变形的位移会增大，加快游动速度。