[发明专利]一种可移动式路锥的布放方法

权利要求书

1.一种可移动式路锥的布放方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、路锥自动收放车(3)将定位基站(4)和若干可移动式路锥运至目标封闭路段，定位基站(4)固定在目标封闭路段的固定位置P0，路锥自动收放车(3)按照直线放置N个可移动式路锥，相邻可移动式路锥间距为L；

步骤二、调整定位基站(4)的坐标轴X与道路方向一致，各可移动式路锥通过自身的RTK从机(203)获取二维空间坐标Pi，定义为初始状态，i＝1,2,…,N为可移动式路锥的序号；

步骤三、通过手持设备(5)设置目标封闭路段两端的斜线封闭段分布长度，以确定各可移动式路锥的横向移动距离；

若一端斜线封闭段沿道路方向的直线长度为n×L，其中，n为一端斜线封闭段可移动式路锥个数；通过手持设备(5)设置当前车道宽度W，则可移动式路锥沿Y轴的横向移动距离为：其中，j＝1,2,…,n为可移动式路锥在一端斜线封闭段中的序号，第1至n个可移动式路锥与直线封闭段间距逐渐增大；

步骤四、斜线封闭段的各可移动式路锥根据其二维空间坐标Pi和横向移动距离Dj进行移动，依此完成两端斜线封闭段的布置，各可移动式路锥位置为Pi'，定义为工作状态；

步骤五、各可移动式路锥通过自身的RTK从机(203)实时检测当前位置Pi”，若偏离距离||Pi”-Pi'||≥ΔL，则对应可移动式路锥自动调节至工作状态位置Pi'，ΔL为设定的偏差距离阀值；

步骤六、道路养护作业完成后，通过手持设备(5)设置全部可移动式路锥返回至初始状态位置，等待路锥自动收放车(3)自动回收。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式路锥的布放方法，其特征在于：所述可移动式路锥包括锥筒(1)、移动底盘(2)及路锥自动收放车(3)，移动底盘(2)包括方形底座(201)，方形底座(201)中心开设与锥筒(1)相适配的圆通孔(209)，方形底座(201)内左、右侧各设置一容置槽，其中，左侧容置槽内安装有为所述路锥供电的锂电池(204)，右侧容置槽内安装有控制板(202)和RTK从机(203)，方形底座(201)底部前、后侧中间位置分别设置有前主动轮(205)和后主动轮(207)，方形底座(201)内前、后侧中间位置分别设置有用于驱动对应主动轮转动的前减速电机(206)和后减速电机(208)；方形底座(201)底部还设置有若干万向支撑轮(2010)；控制板(202)内集成有主控单元(2021)，以及分别与主控单元(2021)相连的LoRA无线通讯单元(2022)、RTK数据读取单元(2023)和电机驱动单元(2024)，RTK从机(203)与RTK数据读取单元(2023)相连，电机驱动单元(2024)与两减速电机相连，锥筒(1)固定在方形底座(201)顶部；

所述路锥自动收放车(3)包括定位基站(4)及手持设备(5)，所述定位基站(4)用于与RTK从机(203)配合，确定各可移动式路锥的坐标；所述手持设备(5)用于与各可移动式路锥中的LoRA无线通讯单元(2022)以自组网形式构建通讯网络，各可移动式路锥的通讯地址作为可移动式路锥的编号；还用于控制斜线封闭段上各可移动式路锥的布放及回收。

3.根据权利要求2所述的一种可移动式路锥的布放方法，其特征在于：所述减速电机的输出轴与对应主动轮的转轴保持垂直，减速电机的输出轴端部与主动轮转轴端部通过斜锥齿轮传动。

4.根据权利要求2所述的一种可移动式路锥的布放方法，其特征在于：所述万向支撑轮(2010)的数量为四个，于方形底座(201)底部呈四角分布。

5.根据权利要求2所述的一种可移动式路锥的布放方法，其特征在于：所述方形底座(201)上端面四角位置各设置一螺孔，锥筒(1)与方形底座(201)通过螺钉连接。