[发明专利]一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人

说明书

本发明公开了一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有打磨机构和测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方上端的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。本发明设计更加合理，移动更加稳定，应用范围更加广泛，实用性强。

技术领域

本发明涉及检测检修搭载设备技术领域，具体涉及一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人。

背景技术

在对管道、容器、腔体内部进行探测或检测时，由于许多地方是工人无法进入的，不能直接触及的，这就需要借助搭载设备。这样的探测设备一般采用小车机器人搭载探测器进入到管道、容器或腔体内部进行处理，并将检测到的信息反馈到外部。但现有的爬行器为一体式设计，在不同直径的管道或腔体内移动时车体直径不能改变，会导致车体进不去或移动不稳定的情况，无法完成管道检测或检修的任务。另外，在使用过程中的管道内部是不平整的，通常存在沉积的杂物或者产生的凹凸附着物，在小车机器人行使过程中犹如走在凹凸的路面上，从而导致车体发生晃动或者翻车的情况，导致搭载的仪器不稳定，影响拍摄效果，容易造成检测不清楚的问题；甚至导致车体卡在凹陷处无法移动，从而导致检测或检修中断。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种双臂式可自由转动，适用于管道直径大小不等的管道或腔体内的检测或检修，驱动力足、稳定性强、运行平稳的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，所述前磁力轮和后磁力轮均为由稀土磁体制成的高强度永磁轮；在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有打磨机构和测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方上端的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。

针对上述技术方案，通过设置第一车体和第二车体形成机器人的双臂，第一车体和第二车体之间通过转轴而转动连接，使机器人在不同管径的管道或者腔体内移动时将第一车体和第二车体通过转轴自行活动折叠成一定角度（以转轴为中心轴线，第一车体和第二车体之间倾斜一定的角度），从而使机器人可以适应于相应直径的管道，并稳定移动；前磁力轮和后磁力轮分别经过驱动装置进行驱动，机器人的动力大，当机器人陷入凹陷处时通过驱动不同的磁力轮使车体走出凹陷，从而避免了机器人卡住的问题；同时前、后磁力轮单独驱动便于对每个单独的磁力轮的速度进行单独控制，通过调节第一车体和第二车体的磁力轮的速度不同来实现机器人的转向。

镜头用来对管道或腔体内进行记录作为视检的依据；打磨机构用来对管道或腔体内沉淀的物质进行打磨，防止其内部堵塞；测厚机构用来对管道或腔体内部的物件厚度测量，当厚度不合格时配合打磨机构进行打磨。