[发明专利]基于矢量飞行的爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于矢量飞行的爬壁机器人，包括主体（1），其特征在于：所述主体（1）的四角对应设置有旋翼装置（3），所述主体（1）的一侧设置有负压贴壁装置（4）；

所述负压贴壁装置（4）包括安装在主体（1）内的真空泵（47），所述主体（1）的底部安装有若干个吸附头（41）和出气头（46），所述真空泵（47）的进气端与吸附头（41）之间设置有第二电磁阀（482），所述真空泵（47）的出气端与出气头（46）之间设置有第四电磁阀（484），所述真空泵（47）的出气端与吸附头（41）之间设置有第三电磁阀（483），所述真空泵（47）的进气端与出气头（46）之间设置有第一电磁阀（481）；

所述吸附头（41）的外壁开设有通孔（411），所述吸附头（41）的外壁安装有柔性密封罩（42），所述柔性密封罩（42）与吸附头（41）的外壁形成空腔；

所述旋翼装置（3）包括小支臂（35），所述主体（1）的两侧对应设置有铰支座，且铰支座的一侧铰接有大支臂（32），所述铰支座的一侧安装有第一电机（31），所述第一电机（31）的输出轴穿设在大支臂（32）内，所述大支臂（32）的一端与小支臂（35）转动连接，所述大支臂（32）的一侧安装有第二电机（33），所述第二电机（33）通过齿轮副控制小支臂（35）转动，所述小支臂（35）上安装有螺旋桨（36）；

所述主体（1）的两侧对应设置有爬行装置（2），所述爬行装置（2）包括V型折杆（22），所述主体（1）分为第一分体部（11）和第二分体部（12），所述第一分体部（11）的一侧安装有第二旋转气缸（23），所述第二分体部（12）的一侧安装有第一旋转气缸（21），所述第一旋转气缸（21）与第二旋转气缸（23）的输出杆与V型折杆（22）的两端相连接，所述V型折杆（22）为两根互相铰接的杆，且铰接处安装有第三旋转气缸（24）；

所述吸附头（41）的顶部贯通连接有空心连杆（43），所述空心连杆（43）的一端通过调心轴承活动连接有套筒（44），所述套筒（44）为两段式结构，且两段套筒（44）间通过伸缩气弹簧（411）相互连接，所述空心连杆（43）的一端连接有伸缩螺纹管（45），所述伸缩螺纹管（45）穿过套筒（44），所述套筒（44）与主体（1）的一侧相连接。