[发明专利]一种工业机器人电气接插件表面磨损检测方法及装置

权利要求书

1.一种工业机器人电气接插件表面磨损检测方法，其特征在于：步骤一、设定初始状态如下：设定试验温度为T₀，插拔速度为v₀，插针与插接件母端的偏移量为x₀，插针与插接件母端的偏移夹角θ₀；

步骤二、设定插拔试验的过程如下：将插针与插接件母端在试验温度下，按照设定的偏移量、偏移夹角和插拔速度进行m次，m≥10；之后，使用激光散斑计量术检测插针表面进行粗糙度均值方根Ra；

步骤三、保持温度、插拔速度、偏移量、偏移夹角为初始状态，进行一次插拔试验，获得激光散斑计量术中得到的物光光强I_O,0、参考光光强I_R,0；

步骤四、保持插拔速度、偏移量、偏移夹角为初始状态，依次将试验温度调节为T₁、T₂、T₃；每调节一次温度均进行一次插拔试验，每次插拔试验后，均测量插针表面的粗糙度均值方根Ra₁、Ra₂和Ra₃；

步骤五、保持温度、偏移量、偏移夹角为初始状态，依次将插拔速度调节为v₁、v₂、v₃；每调节一次插拔速度均进行一次插拔试验，每次插拔试验后，均测量插针表面的粗糙度均值方根Ra₄、Ra₅和Ra₆；

步骤六、建立参观光波的复振幅R_(x,y)、物光波的复振幅O_(x,y)与插拔试验偏移量、偏移夹角的关系式；

步骤七、进行三组横向偏移模拟；设定三组横向偏移模拟的偏移量为x₁、x₂、x₃；根据步骤六所得的关系式，得到三组横向偏移模拟参观光波的复振幅、物光波的复振幅，进而获得三组横向偏移模拟对应粗糙度均值方根Ra₇、Ra₈、Ra₉；

步骤八、进行三组偏移角模拟；设定三组偏移角模拟的偏移角为θ₁、θ₂、θ₃；根据步骤六所得的关系式，得到三组偏移角模拟参观光波的复振幅、物光波的复振幅，进而获得三组偏移角模拟对应粗糙度均值方根Ra₁₀、Ra₁₁和Ra₁₂；

步骤九、建立接插件在不同工况下插拔m次后的插针表面粗糙度Ra的表达式如式(4)所示；

Ra＝A+Bθ+Cx+DT+Ev+Fθ²+Gx²+HT²+Iv²+Jθx+kθT+Lθv (4)

其中，A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L均为待定系数；

将θ1、θ2、θ3；x1、x2、x3；T1、T2、T3；v1、v2、v3和Ra₁、Ra₂、Ra₃、Ra₄、Ra₅、Ra₆、Ra₇、Ra₈、Ra₉、Ra₁₀、Ra₁₁和Ra₁₂代入式(4)中求解出将式(4)中十二个待定系数；从而根据式(4)预测接插件在不同工况下插拔m次后的插针表面粗糙度。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人电气接插件表面磨损检测方法，其特征在于：步骤二中，每插拔一次或多次后，对插接件母端的插孔进行一次磨屑清洁。