[发明专利]无人机网络的网络分裂检测方法和装置

权利要求书

1.一种无人机网络的网络分裂检测方法，其特征在于，包括：

当需要进行网络分裂检测时，网络中的每架无人机i利用K+1个采样周期，采集与相邻无人机j的相对运动状态值；所述无人机j为所述无人机i的预设相邻无人机监控集合中的无人机；

对于每架所述无人机j，所述无人机i根据与该无人机j的所述相对运动状态值，采用迪基-福勒Dickey-Fuller检验方法，检测是否与所述无人机j相连接；其中，所述检测包括：所述无人机i利用在所述K+1个采样周期中得到的所述相对运动状态值，按照最小二乘估计方法，获得当前用于Dickey-Fuller检验的第一估计参数和第二估计参数根据所述第一估计参数是否在第一拒绝域Γ₁中以及所述第二估计参数是否在第二拒绝域Γ₂中，判断所述无人机i是否与所述无人机j相连接；其中，所述c_t为所述第二估计参数在Dickey-Fuller检验表中对应的门限值；

当所述无人机i检测到没有与所述无人机j相连接时，判定当前发生网络分裂。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集与相邻无人机j的相对运动状态值包括：

在每个所述采样周期k，所述无人机i获取自身和所述无人机j分别在所述采样周期k的实际位置，并按照y_i,j,k＝p_i,k-δ_i-(p_j,k-δ_j)，计算所述无人机i与所述无人机j在所述采样周期k的相对运动状态值y_i,j,k；

其中，所述p_i,k为所述无人机i在所述采样周期k的实际位置；p_j,k为所述无人机j在所述采样周期k的实际位置；δ_i为所述无人机i在网络中的预设相对位置；δ_j为所述无人机j在网络中的预设相对位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照获得所述第一估计参数

其中，y_i,j,k表示在第k个采样周期中得到的所述无人机i与所述无人机j的相对运动状态值；y_i,j,k-1表示在第k-1个采样周期中得到的所述无人机i与所述无人机j的相对运动状态值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照获得所述第二估计参数

其中，y_i,j,k表示在第k个采样周期中得到的所述无人机i与所述无人机j的相对运动状态值；y_i,j,k-1表示在第k-1个采样周期中得到的所述无人机i与所述无人机j的相对运动状态值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述无人机i是否与所述无人机j相连接包括：

如果所述第一估计参数在第一拒绝域Γ₁中并且所述第二估计参数在第二拒绝域Γ₂中，则判定所述无人机i与所述无人机j相连接，否则，判定所述无人机i没有与所述无人机j连接。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述无人机i是否与所述无人机j相连接包括：

如果所述第一估计参数在第一拒绝域Γ₁中或者所述第二估计参数在第二拒绝域Γ₂中，则判定所述无人机i与所述无人机j相连接，否则，判定所述无人机i没有与所述无人机j连接。