[发明专利]空中运载器导航系统

权利要求书

1.一种在环境(118)中操作多个空中运载器(102)的方法，所述方法包括：

在沿着第一飞行路径(104a)导航的第一空中运载器(102a)的第一命令模块(110a)处接收来自所述第一空中运载器(102a)上的一个或多个传感器(108a)的传感器数据，其中所述传感器数据反映所述环境(118)的一个或多个特征；

经由所述第一命令模块(110a)至少部分地基于所述传感器数据确定第二空中运载器(102b)从预定编队(126a)到不同编队(126c)的改变，其中所述预定编队(126a)和所述不同编队(126c)是相对于所述第一空中运载器(102a)的；

经由所述第一命令模块(110a)生成控制信号，所述控制信号反映从所述预定编队(126a)到所述不同编队(126c)的改变；和

将所述控制信号从所述第一空中运载器(102a)发送至所述第二空中运载器(102b)。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

经由所述第一命令模块(110a)或任务管理器(114)，确定用于第二空中运载器(102b)的第二飞行路径(104b)，其反映从所述预定编队(126a)到所述不同编队(126c)的改变，其中所述控制信号反映用于所述第二空中运载器(102b)的所述第二飞行路径(104b)。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：

在所述第一命令模块(110a)处接收来自所述第二空中运载器(102b)的反馈；和

经由所述第一命令模块(110a)至少部分地基于所述反馈确定用于所述第二空中运载器(102b)的更新的飞行路径(106b)，以改变为所述不同编队(126c)。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：

经由所述第二空中运载器(102b)的第二命令模块(110b)调动所述第二空中运载器(102b)以沿着所述第二飞行路径(104b)导航。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述控制信号包括第一飞行命令，以使所述第二空中运载器(102b)从与所述预定编队(126a)相关联的飞行路径转向并遵循所述第二飞行路径(104b)，所述方法进一步包括以下步骤：

经由所述第二空中运载器(102b)的所述第二命令模块(110b)调动所述第二空中运载器(102b)以沿着所述第二飞行路径(104b)导航；和

经由所述第二命令模块(110b)并从所述第一命令模块(110a)接收第二飞行命令，以将所述第二空中运载器(102b)从所述第二飞行路径(104b)返回到与所述预定编队(126a)相关联的飞行路径。

6.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：

经由所述第二命令模块(110b)接收警报信号；

经由所述第二命令模块(110b)启动分散模式飞行路径(122)，其中所述分散模式飞行路径(122)与所述第二飞行路径(104b)不同；

经由所述第二空中运载器(102b)的所述第二命令模块(110b)调动所述第二空中运载器(102b)以沿着所述分散模式飞行路径(122)导航；和

经由所述第二命令模块(110b)接收终止警报，其中所述终止警报使所述第二命令模块(110b)指导所述第二空中运载器(102b)返回所述第二飞行路径(104b)。

7.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：

经由所述第二命令模块(110b)并从所述第一命令模块(110a)接收指示接近所述第二飞行路径(104b)的一个或多个区域(120)的区域数据；和

经由所述第二命令模块(110b)调动所述第二空中运载器(102b)以至少部分地基于所述区域数据进入所述一个或多个区域(120)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述不同编队(126c)是相对于所述第一空中运载器的第二预定编队，所述第二预定编队不同于所述预定编队(126a)。