[发明专利]一种基于人工智能的清洁机器人沉陷卡死检测方法及装置

说明书

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能的清洁机器人沉陷卡死检测方法及装置。该方法包括：周期性检测光伏电池板的电压和电流，判断当前光伏电池板发电是否正常；光伏电池板发电异常时，调用无人机对光伏电池板进行拍摄，根据清洁机器人在图像中的位置判断无人机的飞行方向；判断清洁机器人的行进方向；根据无人机的飞行方向和清洁机器人的行进方向，结合无人机拍摄到清洁机器人的时间段内的飞行距离判断清洁机器人是否为卡死状态；当清洁机器人为卡死状态时，根据轮子转速判断清洁机器人是否为沉陷卡死，若为沉陷卡死，则发出报警信息。该方法解决了清洁机器人沉陷卡死造成光伏电池板的发电功率下降的问题。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能的清洁机器人沉陷卡死检测方法及装置。

背景技术

光伏电池板发电技术是一种当前较为流行的清洁能源产出技术，能够减少对大气环境的污染，解决能源消耗问题。

光伏电池板受到了广泛的应用，但由于其长期处于室外，容易受到灰尘等的影响，导致发电量降低，需要光伏清洁机器人进行清理。光伏清洁机器人因为各种原因会出现卡死情况，若出现卡死情况，则会导致光伏电池板的发电出现异常，因此需要实时检测清洁机器人是否出现卡死。尤其是清洁机器人发生沉陷卡死时，很难通过机器人自身进行恢复，导致光伏电池板发电功率下降。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于人工智能的清洁机器人沉陷卡死检测方法及装置，所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于人工智能的清洁机器人沉陷卡死检测方法，该方法包括以下步骤：

周期性检测光伏电池板的电压和电流，并根据所述电压和电流判断当前所述光伏电池板发电是否正常；

在所述光伏电池板发电异常时，调用无人机对所述光伏电池板进行拍摄，同时对清洁机器人进行目标检测，并根据所述清洁机器人在图像中的位置判断所述无人机的飞行方向；

判断所述清洁机器人的行进方向；

根据所述无人机的飞行方向和所述清洁机器人的行进方向，结合所述无人机拍摄到所述清洁机器人的时间段内的飞行距离判断所述清洁机器人是否为卡死状态；

当所述清洁机器人为卡死状态时，根据轮子转速判断所述清洁机器人是否为沉陷卡死，若为所述沉陷卡死，则发出报警信息。

进一步地，所述判断清洁机器人是否为卡死状态的具体步骤包括：

当所述无人机与所述清洁机器人的行进方向相同时，设置第一距离阈值；当所述无人机与所述清洁机器人的行进方向相反时，设置第二距离阈值；所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值；

当所述无人机与所述清洁机器人的行进方向相同时，若所述飞行距离大于等于所述第一距离阈值，则说明所述清洁机器人正常运行；若所述飞行距离大于所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值，则说明所述清洁机器人为卡死状态。

进一步地，所述判断清洁机器人是否为卡死状态的具体步骤还包括：

当所述无人机与所述清洁机器人的行进方向相同时，设置第一距离阈值；当所述无人机与所述清洁机器人的行进方向相反时，设置第二距离阈值；所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值；

当所述无人机与所述清洁机器人的行进方向相反时，若所述飞行距离小于等于所述第一距离阈值，则说明所述清洁机器人正常运行；若所述飞行距离大于所述第二距离阈值小于等于所述第一距离阈值时，则说明所述清洁机器人为卡死状态。

优选地，所述调用无人机对所述光伏电池板进行拍摄包括如下步骤：

采用第一频率对所述光伏电池板进行拍摄，若检测到所述清洁机器人，则采用第二频率对所述光伏电池板进行拍摄；所述第一频率小于所述第二频率。