[发明专利]一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置

权利要求书

1.一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，其特征在于包括：

底座，所述底座固定有导轨和气缸夹具；

传力滑块，所述传力滑块与所述底座相连接，且所述传力滑块能沿着所述导轨滑动，所述传力滑块上设有支撑座，所述支撑座上能转动的设置有螺栓，所述螺栓通过钢缆与工业机器人末端相连接；

气缸，所述气缸与所述气缸夹具固定连接，且所述气缸末端固定设有连接板，所述连接板与所述传力滑块固定连接；

所述气缸通过连接板带动传力滑块沿着导轨滑动，传力滑块在滑动过程中通过支撑座在工业机器人末端上施加外力。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，其特征在于：所述气缸包括气缸本体及连接板，所述气缸与所述连接板通过螺纹连接，所述连接板通过螺栓与所述传力滑块固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，其特征在于：所述气缸通过气压的变化产生需要的位移，促使工业机器人末端受力的大小发生改变。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，其特征在于：所述支撑座上开有通孔，所述螺栓通过通孔与所述支撑座连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，其特征在于：所述气缸夹具包括夹具底座及夹紧装置，夹具底座与夹紧装置固定连接，夹紧装置将气缸静止固定。