[发明专利]圆形工件表面打磨方法

权利要求书

1.圆形工件表面打磨方法，其特征在于，包括步骤：

S1、示教扫描轨迹：视觉传感器安装于机器人末端，在机器人基坐标系中示教视觉传感器的扫描运动轨迹，视觉传感器为线结构光类传感器；

S2、标定机器人与视觉传感器；

S3、采集数据：机器人携带视觉传感器对工件进行扫描时，机器人与视觉传感器在相同时间周期内向计算机传输数据，视觉传感器传输的数据包括当前扫描到的工件轮廓数据；

S4、获取工件边缘点；

S5、重建工件三维点云；

S6、打磨。

2.根据权利要求1所述的圆形工件表面打磨方法，其特征在于，所述步骤S1中，在机器人基坐标系中示教一个直线或弧线为视觉传感器的扫描运动轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的圆形工件表面打磨方法，其特征在于，所述步骤S2中，机器人处于某一固定姿态时，从所述视觉传感器发射的激光轮廓平面中获取一组点P＝{p₁，p₂，p₃，Λ，p_n}，机器人依次示教获取该组点在机器人基坐标系下的坐标位置Q＝{q₁，q₂，q₃，Λ，q_n}，然后通过标定公式求解出转化矩阵

4.根据权利要求1至3任一所述的圆形工件表面打磨方法，其特征在于，所述步骤S3中，机器人和视觉传感器向计算机传输数据的间隔Δt相同，机器人传输的数据包括每个间隔Δt的机器人当前法兰盘工具坐标系的位置和姿态。

5.根据权利要求1至4任一所述的圆形工件表面打磨方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述视觉传感器向计算机传输N组数据，每组数据的工件轮廓仅存在x、z两个轴向的数据量，针对每组数据进行xz平面点的直线或曲线拟合，拟合的方式采取最小二乘方式；利用拟合获取的直线或曲线进行交线计算，在与实际情况相对比的情况下，保存真实的边缘点，移除无用的交点。

6.根据权利要求5所述的圆形工件表面打磨方法，其特征在于，所述步骤S5中，根据机器人和视觉传感器向计算机传输的数据，进行三维点云的重建，重建后计算每组轮廓上的点的法向，以计算的边缘点为定位点，两条定位法向为工件的局部姿态，计算打磨刀具的进给量。

7.根据权利要求1至6任一所述的圆形工件表面打磨方法，其特征在于，所述步骤S6中，视觉传感器每次扫描轮廓数目一致，打磨一次后，将打磨前的数据与打磨后的数据进行对比，判断打磨时产生的误差，同时在存在的误差基础上做出相应的纠正。