[发明专利]萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置

权利要求书

1.萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，其包括拔取执行器本体、手指、手掌、动力传动轴和动力装置；所述拔取执行器本体包括两组滑轨，所述动力装置侧壁设有连接部件，所述连接部件与滑轨滑动连接的同时与动力传动轴滑动连接，使得所述动力传动轴位于两组滑轨之间；所述手掌的上端中心动力传动轴固定连接，所述手掌的上端前后两侧分别与两组滑轨滑动连接，所述手指设置在手掌下端，并可沿手掌的开合进行夹紧和放开动作，且手指上端部连接有丝杆，丝杆与动力传动轴连接；所述动力装置包括动力电机、电机固定板、主动同步轮、从动同步轮、同步带、滑动接触轮、套接轮和轴承，所述电机固定板设置在动力电机上端，且所述动力传动轴和动力电机的轴分别穿过所述电机固定板两端设置，所述主动同步轮套设在位于电机固定板上端的动力电机的轴上，所述动力传动轴与电机固定板的连接处设有轴承，所述动力传动轴超出轴承的一端由下至上依次设有套接轮、滑动接触轮和从动同步轮，所述主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带连接。

2.根据权利要求1所述的萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，所述滑动接触轮上端与所述从动同步轮固定连接，下端与套接轮固定连接，套接轮套接于轴承内。

3.根据权利要求2所述的萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，所述动力传动轴为方管，所述滑动接触轮包括轮轴承、轮轴、固定螺丝和转轮，所述转轮中间开设有方孔，用于动力传动轴穿过，且所述方孔四边上各开设有一个缺口，所述轮轴承安装在所述缺口内，且通过轮轴进行固定，所述固定螺丝将转轮与套接轮进行固定。

4.根据权利要求3所述的萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，所述轮轴承与动力传动轴四周紧密接触。

5.根据权利要求4所述的萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，所述方孔的大小大于所述动力传动轴的横截面大小，使得所述动力传动轴能够在方孔内上下移动。

6.根据权利要求5所述的萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，所述缺口的宽度小于所述方孔的任一边的边长。

7.根据权利要求3-6任一所述的萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其特征在于，所述轮轴承个数至少为一个。