[发明专利]基于双目视觉的移动机器人

权利要求书

1.基于双目视觉的移动机器人，包括移动平台（7）和激光雷达（12），所述移动平台（7）的底部设有多个滚轮（8），所述滚轮（8）由移动平台（7）内的滚轮电机驱动，所述移动平台（7）内设有运动传感器，所述激光雷达（12）设置在移动平台（7）上，其特征在于：包括双目相机（1）；

所述双目相机（1）设置在移动平台（7）上，且双目相机（1）位于激光雷达（12）上方，双目相机（1）和激光雷达（12）均朝前设置；

还包括驱动箱（6）和相机升降结构；

所述驱动箱（6）固定设置在移动平台（7）的上侧面，驱动箱（6）内设有竖直向上的第一步进电机（15）；

所述相机升降结构包括下支撑板（5）、上支撑板（14）、升降板（4）、第一丝杠（16）和相机固定板（3）；

所述下支撑板（5）固定设置在驱动箱（6）的上侧面，所述上支撑板（14）水平位于下支撑板（5）的上方，所述上支撑板（14）与下支撑板（5）之间竖直设有四根第一连接柱（9），所述四根第一连接柱（9）分别位于上支撑板（14）靠近四角的位置，第一连接柱（9）的上下两端分别与上支撑板（14）和下支撑板（5）固定连接；

所述升降板（4）水平位于上支撑板（14）与下支撑板（5）之间，所述四根第一连接柱（9）均穿过升降板（4），升降板（4）与第一连接柱（9）滑动配合；

所述第一丝杠（16）竖直位于上支撑板（14）与下支撑板（5）之间，第一丝杠（16）穿过升降板（4），升降板（4）与第一丝杠（16）螺纹连接，第一丝杠（16）的上下两端分别与上支撑板（14）和下支撑板（5）转动连接，所述第一步进电机（15）的输出轴与第一丝杠（16）的下端固定连接；

所述相机固定板（3）水平位于上支撑板（14）的上方，相机固定板（3）与升降板（4）之间设有四根支撑柱（10），所述四根支撑柱（10）分别位于靠近升降板（4）四角的位置，支撑柱（10）的上下两端分别与相机固定板（3）和升降板（4）固定连接；

所述双目相机（1）设置在相机固定板（3）上；

所述相机固定板（3）上设有双目视觉精密调整支架（2），所述双目相机（1）安装设置在双目视觉精密调整支架（2）上；

还包括雷达升降结构，所述雷达升降结构包括雷达固定板（11）和第二丝杠（13）；

所述上支撑板（14）与下支撑板（5）之间竖直设有两根第二连接柱（17），两根所述第二连接柱（17）位于第一连接柱（9）的前侧，两根第二连接柱（17）分别位于靠近上支撑板（14）左右两端的位置，第二连接柱（17）的上下两端分别与上支撑板（14）和下支撑板（5）固定连接；

所述雷达固定板（11）水平位于上支撑板（14）与下支撑板（5）之间，且雷达固定板（11）位于升降板（4）的前侧，所述第二连接柱（17）穿过雷达固定板（11），雷达固定板（11）与第二连接柱（17）滑动配合；

所述第二丝杠（13）竖直位于上支撑板（14）与下支撑板（5）之间，第二丝杠（13）位于第一丝杠（16）前侧，第二丝杠（13）穿过雷达固定板（11），雷达固定板（11）与第二丝杠（13）螺纹连接，第二丝杠（13）的上下两端分别与上支撑板（14）和下支撑板（5）转动连接；

所述驱动箱（6）内设有竖直向上的第二步进电机，所述第二步进电机的输出轴与第二丝杠（13）的下端固定连接；

所述激光雷达（12）固定设置在雷达固定板（11）上；

所述上支撑板（14）板面的中间区域仅保留与第一丝杠（16）和第二丝杠（13）两者的连接处，四角与第一连接柱（9）有连接关系的区域保留窄板面与中间区域连接；

升降板（4）板面的中间区域仅保留与第一丝杠（16）的连接处，四角分别与支撑柱（10）和第一连接柱（9）有连接关系的区域保留窄板面与中间区域连接。

2.如权利要求1所述的基于双目视觉的移动机器人，其特征在于：所述滚轮（8）为麦克纳姆轮。

3.如权利要求1所述的基于双目视觉的移动机器人，其特征在于：所述移动平台（7）内的运动传感器为九轴陀螺仪。

4.如权利要求1所述的基于双目视觉的移动机器人，其特征在于：位于右侧的两根支撑柱（10）之间交叉设有两根稳定杆（18），位于左侧的两根支撑柱（10）之间也交叉设有两根稳定杆（18），每根所述稳定杆（18）的两端分别与对应两根支撑柱（10）固定连接。