[发明专利]变压器快速装车智能分配方法

权利要求书

1.变压器快速装车智能分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，获得待装车车辆的车板扫描图像，并根据该车板扫描图像计算得到车板的长边长度m，以及短边长度n；

第二步，根据待装车的变压器型号，从系统中调取相应的变压器的尺寸数据，包括变压器的长边长度a和短边长度b，以及该变压器允许的最小摆放间隔距离s和变压器允许的距离车板边缘最小距离r；

第三步，分别计算变压器长边沿车板长边排列和变压器短边沿车板长边排列两种排列方式下变压器的数量，

A：当变压器长边沿车板长边排列时，车板上可以排列[(m-r)/(a+s)]×[(n-r)/(b+s)]个变压器；

B：当变压器短边沿车板长边排列时，车板上可以排列[(m-r)/(b+s)]*[(n-r)/(a+s)]个变压器；

第四步，比较第三步中两种排列方式得到的结果，如果A排列方式下变压器的数量大于或等于B排列方式下变压器的数量，则认为A为优选方案；如果B排列方式下变压器的数量大于A排列方式下变压器的数量，则认为B为优选方案。

第五步，按照第四步中的优选方案，生成装载货位分配图像，在该图像上变压器按照优选方案中的位置排列在车板图像上。

第六步，以车板某一顶点为原点，建立一个坐标系，依据装车方案输出变压器中心点的坐标值，并将其转换为实际场地坐标传输给AGV小车或者是装卸机器人，实现变压器的自动装车。

2.根据权利要求1中所述的变压器快速装车智能分配方法，其特征在于：第一步中待装车车辆的车板扫描图像的获得方法是：利用线扫相机在待装车车辆垂直上方进行扫描，将多次线性数据按照时间顺序排列后，形成完整的待装车车辆的车板图像。

3.根据权利要求1中所述的变压器快速装车智能分配方法，其特征在于：还包括第六步，根据第五步中变压器中心点与车板之间的相对位置关系，并结合车板的现场坐标位置，生成变压器中心点在现场坐标系中的坐标位置。

4.根据权利要求3中所述的变压器快速装车智能分配方法，其特征在于：在第六步中，首先建立一个虚拟坐标系，车板的现场坐标位置首先转化在该虚拟坐标系中，然后变压器的尺寸数据按照等比例缩放在该虚拟坐标系中，并按照最优方案生成变压器的中心点在虚拟坐标系中的坐标，然后再根据虚拟坐标系与现场场地坐标系之间的转换关系，将变压器的中心点坐标对应转换为现场场地坐标系中的坐标值。

5.根据权利要求4中所述的变压器快速装车智能分配方法，其特征在于：所述虚拟坐标系以车板的长边方向为X轴，以车板的短边方向为Y轴。

6.根据权利要求5中所述的变压器快速装车智能分配方法，其特征在于：所述虚拟坐标系的原点为车板的一个顶点。

7.根据权利要求6中所述的变压器快速装车智能分配方法，其特征在于：车板的长边沿X轴正方向，车板的短边沿Y轴正方向。