[发明专利]一种装有SCARA机械臂的羽毛球机器人

权利要求书

1.一种装有SCARA机械臂的羽毛球机器人，其特征在于，包括移动底盘（1）、固定在移动底盘（1）上方正面的击球机构（2）、固定在移动底盘（1）内部的发球机构（3）、与发球机构（3）相连通的储球机构（4）、设置在移动底盘（1）上方背面的捡球机构（5），所述的移动底盘（1）上设置有行走结构、控制柜、激光雷达（123）、超声波传感器（116）、双目视觉摄像头（141）和工业相机（133），其中：

所述的激光雷达（123）、超声波传感器（116）用于识别周围环境，所述的双目视觉摄像头（141）获得羽毛球飞行轨迹，并且确定羽毛球落点，所述的工业相机（133）辅助控制柜控制行走结构带动移动底盘（1）移动至羽毛球落点；

所述发球机构（3）包括分叉式管道和发球单元，分叉式管道包括竖直管道和倾斜管道，两者呈60度倾斜角布置，所述的发球单元设置在竖直管道底部，所述的储球机构（4）包括储球管道和限位单位，储球管道与倾斜管道连通，限位单位设置在储球管道底部；

所述发球机构（3）包括发球单元和分叉式管道，分叉式管道包括左发球桶（31）和右发球桶（32），所述左发球桶（31）和右发球桶（32）设置为分叉式管道结构，所述左发球桶（31）和右发球桶（32）通过竖直管道上下两端的法兰分别与底盘的第三层板（13）和第四层板（14）相连，所述左发球桶（31）和右发球桶（32）的倾斜管道末端同样设有法兰，用于与储球机构（4）的连接，发球单元包括弹射板（34）、大推拉式电磁铁（35）、大电磁铁安装板（36），所述左发球桶（31）和右发球桶（32）中固定有卡块（33），所述卡块（33）下方设有可以沿管壁滑动的弹射板（34），所述卡块（33）上设有槽口，与弹射板（34）相嵌合，所述弹射板（34）底部与大推拉式电磁铁（35）的推轴顶部相连，所述大推拉式电磁铁（35）通过大电磁铁安装板（36）与底盘的第三层板（13）相固定。

2.根据权利要求1所述的一种装有SCARA机械臂的羽毛球机器人，其特征在于，所述移动底盘（1）包括第一层板（11）、第二层板（12）、第三层板（13）、第四层板（14），所述的行走结构为设置在移动底盘（1）底部的四个全向轮（112），所述移动底盘（1）还包括连接第一层板（11）和第二层板（12）的第一层支撑杆（111）、连接第二层板（12）和第三层板（13）的第二层支撑杆（121）、连接第三层板（13）和第四层板（14）的第三层支撑杆（131）、底盘上外壳（142）和底盘下外壳（124），所述底盘上外壳（142）和底盘下外壳（124）顶部设有向内的翻边，分别卡合在第四层板（14）和第二层板（12）的上端边缘处；所述全向轮（112）设置为四组，呈中心对称分布，分别安装在第一层板（11）的前后左右四方的开槽处，依次通过全向轮电机（115）、全向轮安装板（113）和全向轮安装架（114）与第一层板（11）相连；所述第一层板（11）的上部安装有超声波传感器（116），所述超声波传感器（116）设置为四组，均匀分布在第一层板（11）边缘处；所述移动底盘（1）上的第二层板（12）上安装有激光雷达（123），所述激光雷达（123）固定在雷达安装板（122）上，通过雷达安装板（122）与第二层板（12）相连；所述第三层板（13）上设置有控制柜（132）和工业相机（133），所述工业相机（133）设置为两组，对称分布在第三层板（13）后部两边；所述第四层板（14）上设有双目视觉摄像头（141），位于第四层板（14）上与发球机构（3）相连的圆孔处后方。