[发明专利]一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置

权利要求书

1.一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置，其特征在于，主要包括：固定支架（1）、第一被动定位支架（2）、手持架（3）、活检枪（4）、标识点（5）、第二被动定位支架（6）、跟踪仪（7）、被动定位探针（8），所述标识点（5）固定在固定支架（1）上，所述第二被动定位支架（6）安装在固定支架（1）上，所述固定支架（1）安装在病床上，实现对乳腺组织的固定。

2.如权利要求1所述一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置，其特征是：所述活检枪（4）安装在手持架（3）上，所述第一被动定位支架（2）安装在手持架（3）上，所述跟踪仪（7）安装在病床侧旁，实现对第一被动定位支架（2）、第二被动定位支架（6）、被动定位探针（8）的空间位置信息的获取。

3.如权利要求1所述一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置，其特征是：该装置的具体使用步骤如下：首先，将固定支架（1）安装在病床上，对乳腺组织进行固定，然后对乳腺组织进行CT图像扫描，并将图像数据导入到术前规划软件，进而建立乳腺组织的三维重建图像模型；进而利用被动定位探针（8）获取固定支架（1）上标识点（5）的三维空间坐标，同时在三维重建图像上获取图像中对应标识点（5）的三维坐标信息，按照对应点配准算法（ICP算法）完成光学导航系统和三维重建图像系统的空间转换关系；通过跟踪仪（7）可以直接获取到固定在固定支架（1）上的第二被动定位支架（6）与跟踪仪（7）的坐标转换关系，即乳腺组织系统与光学导航系统的坐标转换关系，从而可以得到乳腺组织系统与三维重建图像系统的空间转换关系，这样就可以通过实时获取第二被动定位支架（6）信息来获取乳腺组织的位置信息；同理，将第一被动定位支架（2）与活检枪（4）通过手持架（3）固定在一起，便可以求得三维重建图像系统与活检枪（4）系统的空间转换关系，通过实时跟踪第一被动定位支架（2）的位置变化，从软件上便可以监测穿刺针的实时运动位姿变化；最后，医生根据三维重建图像系统提供的最优穿刺路径规划信息，将活检枪（4）手动调整到指定穿刺位置，即可在光学导航的追踪下实现对乳腺肿瘤的精准穿刺。