[发明专利]基于三丝交叉摆动电弧传感的中厚板折线焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种基于三丝交叉摆动电弧传感的中厚板折线焊缝跟踪方法，其使用了机械手、焊接电源、送丝机、三丝交叉摆动电弧传感器、三丝交叉摆动电弧焊枪、三丝交叉摆动电弧焊缝跟踪信号处理器、焊枪倾角运算器、焊枪姿态实时调整器；其特征在于包含如下的步骤：系统工作时，三丝交叉摆动电弧传感器采集焊缝偏差信号送入三丝交叉摆动电弧焊缝跟踪信号处理器，经计算后得到三个焊缝左右偏差值A1、A2、A3和三个焊缝高度信号值B1、B2、B3，将三个焊缝左右偏差值和高度信号值分别取平均值得A、B，控制A、B实现焊枪对中并与焊缝保持一定高度；B值同时送往焊枪倾角运算器运算出符合焊接工艺要求的焊枪倾角C；最后将A、B、C送入焊枪姿态实时调整器，控制机械手执行跟踪动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于三丝交叉摆动电弧传感的中厚板折线焊缝跟踪方法，其特征在于：焊枪倾角运算器通过引导电弧和中间电弧高低信号值的突变，利用两个高低信号值之间的差值以及三根焊丝两两之间的水平距离计算出焊枪倾角值C。

3.根据权利要求1所述的一种基于三丝交叉摆动电弧传感的中厚板折线焊缝跟踪方法，其特征在于：三丝电弧的交叉摆动为引导电弧与跟随电弧同向摆动，与中间电弧逆向摆动，通过三丝交叉摆动电弧焊枪中内置的三丝交叉摆动机构实现；三丝交叉摆动机构由三套曲柄、滑块和空心导杆系统组成；焊丝从空心导杆送入到枪头；通过曲柄的整周转动，由滑块连接，带动空心导杆做往返摆动；三个曲柄连接到同一电机，通过控制电机的转速从而控制三丝的摆动频率；曲柄在一定范围内可自由伸缩，通过控制曲柄的长度从而控制三丝的摆动幅度；通过曲柄初始位置的设定来实现三丝的交叉摆动，连接引导焊丝导杆和跟随焊丝导杆的曲柄初始位置为90°，连接中间焊丝导杆的曲柄初始位置为270°。