[发明专利]一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器

权利要求书

1.一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器，其特征在于，包括：吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件和支架，所述吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件均设置在支架上，所述支架包括第一固定板、第二固定板及第三固定板，所述第一固定板与第二固定板垂直连接，所述第三固定板与所述第一固定板、第二固定板垂直连接；

所述吸盘抓取组件包括驱动轴、第一直线导向组件、缓冲组件、吸盘、限位挡板，所述驱动轴及所述第一直线导向组件设置在所述第一固定板上，所述驱动轴及第一直线导向组件连接所述缓冲组件，所述缓冲组件连接所述吸盘，所述驱动轴带动所述缓冲组件及吸盘纵向运动，所述缓冲组件上设置所述限位挡板，所述限位挡板设置在靠近所述第二固定板的一侧，用于与所述侧定位组件配合将物料送至指定位置；

所述侧定位组件包括气缸、第二直线导向组件、物料定位平台、侧定位柔性组件，所述第二直线导向组件及气缸设置在所述第二固定板上，所述第二直线导向组件及气缸均连接所述物料定位平台，所述气缸驱动所述物料定位平台横向移动，所述物料定位平台靠近所述第二固定板的一侧设置所述侧定位柔性组件；所述侧定位柔性组件包括L型杆件、压簧、导向杆、推杆，所述物料定位平台靠近所述第二固定板的一侧固定所述L型杆件，所述导向杆一端固定在所述L型杆件竖杆部分中心上，所述导向杆另一端依次穿过所述压簧及推杆中心并在末端设置有限位销轴，所述推杆上端与L型杆件上端通过转动副连接，所述推杆上端设置有小滚子，所述限位挡板下降时通过压迫所述小滚子，使所述推杆左移，压缩所述压簧，所述限位挡板上升时，所述压簧复位并通过推杆推动所述物料到所述物料定位平台的指定位置；

所述翻转定位组件包括双作用夹紧气缸、U型件、双作用旋转气缸，所述双作用旋转气缸固定在所述第三固定板上，所述双作用旋转气缸的转盘连接所述U型件，所述U型件连接所述双作用夹紧气缸，所述双作用旋转气缸通过所述U型件带动所述双作用夹紧气缸180°旋转，所述双作用夹紧气缸用于夹取所述物料定位平台的指定位置的物料。

2.根据权利要求1所述的可定位和翻转的吸盘式末端执行器，其特征在于，所述缓冲组件包括驱动轴安装板、吸盘安装板、缓冲弹簧，所述驱动轴及所述第一直线导向组件连接所述驱动轴安装板，所述驱动轴安装板连接所述缓冲弹簧的一端，所述缓冲弹簧的另一端连接所述吸盘安装板，所述吸盘安装板连接所述吸盘，所述驱动轴安装板靠近所述第二固定板的一侧设置所述限位挡板。

3.根据权利要求1所述的可定位和翻转的吸盘式末端执行器，其特征在于，所述双作用夹紧气缸固定在所述U型件的一侧，所述U型件的另一侧设置有配重凸台，用于保持平衡，所述配重凸台及双作用夹紧气缸通过定位销钉固定在所述U型件上，所述U型件通过定位销钉固定在所述双作用旋转气缸的转盘上。

4.根据权利要求1所述的可定位和翻转的吸盘式末端执行器，其特征在于，所述吸盘、第一直线导向组件及第二直线导向组件均设置有两个。

5.根据权利要求1所述的可定位和翻转的吸盘式末端执行器，其特征在于，所述双作用旋转气缸为180°双作用旋转气缸。

6.根据权利要求1所述的可定位和翻转的吸盘式末端执行器，其特征在于，所述吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件的中心位于同一个竖直面上。