[发明专利]用于结束组织剪切的超声刀自适应控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于结束组织剪切的超声刀自适应控制系统，其特征在于，包括，

获取单元，用于获取超声刀实时的工作频率值数据，形成频率变化曲线；

运算单元，用于根据所得的频率值数据进行函数运算，得到频率变化特征值；所述运算单元中，所述函数运算是区间积分、累计积分或者加权积分，所述频率变化特征值为积分值，所述积分值为一段区间的积分值、累计积分值或者经过加权积分值，并进行归一化处理；

判断单元，用于根据频率变化特征值，判断超声刀的各阶段进程，该进程至少包括组织剪切结束点；所述判断单元将所述频率变化特征值按时间变化整合形成曲线，根据曲线形状来判断超声刀的各阶段进程；所述曲线包括第一线性变化区间，非线性变化区间，及第二线性变化区间，三个区间分别对应“处于剪切的组织起始分离阶段，半分离阶段，剪切结束阶段”三个阶段；所述曲线的第二线性变化区间的起始时间点为所述组织剪切结束点；

控制单元，用于判断超声刀达到所述组织剪切结束点，并在该时间点降低超声刀控制电流并产生结束剪切提示。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述获取单元还包括采用平滑算法进行所述频率值数据的平滑处理步骤，形成平滑后的频率变化曲线。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述平滑算法包括算术平均滤波、限幅滤波、加权平均滤波、低通滤波。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述运算单元中，采用其中一种所述函数运算，或者，采用多种所述函数运算。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述提示包括声音、或指示灯、或触摸屏上的文字/颜色变化。