[发明专利]一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构

权利要求书

1.一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；

足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动；

轮步转换机构包括推拉组件和转动片，推拉组件设置于足身外壳上，推拉组件与转动片铰接，转动片的端部与脚爪铰接；

脚爪的个数有多个，分为前脚爪和后脚爪，每个脚爪均连接有一个轮体，各轮体通过主销轴与足身外壳连接；

转动片的前端与前脚爪之间连接有前脚爪减震器，前脚爪减震器的一端通过销轴与转动片铰接，前脚爪减震器的另一端通过销轴与前脚爪铰接；

转动片的后端与后脚爪之间连接有后脚爪减震器，后脚爪减震器的一端通过销轴与转动片铰接，后脚爪减震器的另一端通过销轴与后脚爪铰接。

2.根据权利要求1所述的适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，转动片与脚爪之间连接有减震器。

3.根据权利要求1所述的适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，前脚爪的个数为两个，后脚爪的个数1个，后脚爪布置于两个前脚爪之间。

4.根据权利要求1所述的适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，脚爪与轮体连接成一体。

5.根据权利要求1所述的适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，推拉组件包括丝杆电机、电机轨道架、轨道和轨道滑块，轨道沿竖向布置于足身外壳上，轨道滑块设置于轨道上，丝杆电机设置于足身外壳上，丝杆电机通过丝杆与轨道滑块连接，丝杆电机驱动丝杆带动轨道滑块沿轨道上下移动，轨道滑块通过滑块销轴与转动片铰接。

6.根据权利要求1所述的适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，主销轴的两端均套设有橡胶轮缘，足身外壳和轮体均布置于两个橡胶轮缘之间。

7.根据权利要求1所述的适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，其特征在于，足身外壳与丝杆电机的输出轴之间套设有橡胶衬托。