[发明专利]一种基于CAN总线的一主多从调度方法

说明书

本发明的一个实施例公开了一种基于CAN总线的一主多从调度方法，所述方法应用于伺服控制系统，将伺服控制系统的各个模块通过CAN总线进行级联，该方法包括以下步骤：首先根据伺服控制系统的模块的数量为所有模块分配通信邮箱；其次为伺服控制系统中所有的模块分配时间片；最后选取伺服控制系统中的伺服控制模块作为主模块，再根据需求选取除去主模块的其他模块作为从模块，使所述主模块运行调度方法向所述从模块发送数据，所述从模块根据所述主模块发送的数据进行数据的回送。本发明实现了伺服控制系统各个模块通过CAN总线进行级联，通过CAN总线进行数据的传输，节省了IO资源，接口简单，可靠性高，大大简化了系统的设计。

技术领域

本发明涉及电流控制系统设计领域，具体涉及一种基于CAN总线的一主多从调度方法。

背景技术

伺服控制系统是一个复杂的控制系统，在伺服控制系统中，包含伺服控制模块、加电控制模块、测角模块、通信模块、IO模块等多个模块。在传统的伺服控制系统中，往往通过IO接口或者RS422接口进行连接。IO接口传输的缺点就是占用的接口数量太多，每一个IO量都要占用一个接口，系统的电缆设计复杂，并且单个的数字IO接口往往容易因周围环境的变化而受到干扰；RS422接口的缺点是每一个模块都要占用控制模块的一个RS422接口，需要伺服控制模块具有很多的RS422接口，这往往也是不现实的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于CAN(控制器局域网络)总线的一主多从调度方法，通过本发明所提供的方法实现了伺服控制系统各个模块通过CAN总线进行级联，通过CAN总线进行数据的传输，接口简单，可靠性高，大大简化了系统的设计。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明提供一种基于CAN总线的一主多从调度方法，所述方法应用于伺服控制系统，将伺服控制系统的各个模块通过CAN总线进行级联，该方法具体包括以下步骤：

S101：根据伺服控制系统的模块的数量为所有模块分配通信邮箱；

S102：为伺服控制系统中所有的模块分配时间片；

S103：选取伺服控制系统中的伺服控制模块作为主模块，再根据需求选取除去主模块的其他模块作为从模块，使所述主模块运行调度方法向所述从模块发送数据，所述从模块根据所述主模块发送的数据进行数据的回送。

在一个具体实施例中，伺服控制系统的每一个模块都占用一个通信邮箱，且所述主模块能够识别每一个通信邮箱所对应的模块，从而进行数据的接收和发送。

在一个具体实施例中，通信邮箱的分配是根据所述模块在所述伺服控制系统中所处的位置决定的，按照所述模块连接的顺序进行通信邮箱的分配。

在一个具体实施例中，所述步骤S102中时间片的分配根据CAN通信的速率和通信量来决定。

在一个具体实施例中，所述步骤S103中主模块运行的调度方法包括：

所述主模块首先发送数据给第一个从模块，然后查询是否收到第一个从模块回送的数据，一旦收到第一个从模块回送的数据就启动对第二个从模块的数据发送，以此顺序向所有的从模块发送数据。

在一个具体实施例中，所述步骤S103中所述从模块只要收到所述主模块发送的数据就立即回送数据给所述主模块。

本发明的有益效果如下：

本发明实现了伺服控制系统各个模块通过CAN总线进行级联，通过CAN总线进行数据的传输，节省了IO资源，接口简单，可靠性高，大大简化了系统的设计。

附图说明