[发明专利]机器人外科手术系统扭矩传感感测

权利要求书

1.一种验证机器人外科手术系统的仪器驱动单元的扭矩传感器的扭矩测量的方法，所述方法包括：

利用第一传感器检测由所述仪器驱动单元的第一马达汲取的第一电流；

将指示由所述第一马达汲取的所述第一电流的第一验证信号发送到第一控制器；

检测由所述仪器驱动单元的所述第一马达传递的扭矩；

基于发送到所述第一控制器的所述第一验证信号识别可接受的扭矩值范围；

将检测到的由所述第一马达汲取的所述第一电流与检测到的由所述第一马达传递的扭矩进行比较，以基于所述第一验证信号来验证所述检测到的由所述第一马达传递的扭矩是否处于所述可接受的转矩值范围内；以及

基于所述第一验证信号，当所述检测到的由所述第一马达传递的扭矩处于所述可接受的扭矩值范围外时，停止所述第一马达。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：利用与所述第一马达电隔离的反作用扭矩传感器测量由所述第一马达传递的所述扭矩，所述反作用扭矩传感器将指示由所述第一马达传递的所述扭矩的扭矩信号传输到执行所述比较的所述第一控制器。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：当所述检测到的扭矩处于所述可接受的扭矩值范围外时，产生故障信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，产生所述故障信号包括向临床医生提供反馈，所述反馈是可听的、可视的、触控的或其组合。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：利用所述第一传感器产生所述验证信号，所述第一传感器将所述验证信号传输到所述第一控制器。

6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：

利用第二传感器检测由所述仪器驱动单元的第二马达汲取的第二电流；

将指示由所述第二马达汲取的所述第二电流的第二验证信号发送到第二控制器；

检测由所述仪器驱动单元的所述第二马达传递的扭矩；

基于发送到所述第二控制器的所述第二验证信号识别可接受的扭矩值范围；

基于所述第二验证信号，将检测到的由所述第二马达汲取的所述第二电流与检测到的由所述第二马达传递的扭矩进行比较，以验证所述检测到的由所述第二马达传递的扭矩是否处于所述可接受的转矩值范围内；以及

基于所述第二验证信号，当所述检测到的由所述第二马达传递的扭矩处于所述可接受的扭矩值范围外时，停止所述第二马达。

7.一种用于机器人外科手术系统的仪器驱动单元的马达的控制电路，所述控制电路包括：

第一传感器，其被配置为检测由所述仪器驱动单元的第一马达汲取的电流；

第一反作用扭矩传感器，其被配置为检测由所述第一马达施加的扭矩；以及

第一控制器，其与所述第一传感器和所述第一反作用扭矩传感器通信并且被配置为控制所述第一马达，所述第一控制器被配置为，

接收指示由所述第一马达汲取的所述电流的第一验证信号；

从所述第一反作用扭矩传感器接收第一扭矩信号；

基于所述第一验证信号识别可接受的扭矩值范围；以及

将检测到的由所述第一马达汲取的电流与检测到的由所述第一马达传递的扭矩进行比较，以基于所述第一验证信号来验证所述检测到的由所述第一马达传递的扭矩是否处于所述可接受的转矩值范围内。