[发明专利]一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：获取摄像图像中目标对象与检测平面的交点作为检测点；第一平行边由检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；第二平行边由检测平面的第二基准顶点和第三基准顶点确定；获取第一平行边上的第一方向消隐点和第二平行边上的第二方向消隐点；基于第一方向消隐点确定检测点的第一投影点，基于第二方向消隐点确定检测点的第二投影点；基于第一基准顶点、第二基准顶点、第三基准顶点、第一投影点、第二投影点、第一方向消隐点和第二方向消隐点确定检测点的立体空间坐标，根据立体空间坐标确定目标对象的对象空间位置。采用本申请，可提高获取到的对象空间位置的准确性。

技术领域

本申请涉及数据处理的技术领域，尤其涉及一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

在一些大型车间中，通常会存在多个工人进行车间作业。为了更好地管理和指挥工人进行车间作业，可以对工人在车间的位置进行定位。

现有技术中，首先可以通过摄像机对车间进行拍摄，得到拍摄图像。其中，首先可以确定车间中的多个点作为基准点，该多个基准点在摄像图像中的平面坐标、以及在立体空间中的空间坐标都是已知的。因此，可以根据工人在拍摄图像中针对该多个基准点之间的位置关系，作为工人在立体空间中针对该多个基准点之间的位置关系，进而通过工人在立体空间中针对该多个基准点之间的位置关系、以及该多个基准点的空间坐标，即可得到工人在立体空间中的空间坐标。

由于摄像机在拍摄图像时，是基于小孔成像的原理拍摄到图像的，拍摄到的图像中的物体相较于立体空间中的物体会发生形变，因此，在拍摄图像中工人相较于多个基准点的位置与在立体空间中工人相较于多个基准点的位置是不同的，因此采用现有技术所提供的方法来定位工人的空间位置并不准确。

发明内容

本申请提供了一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质，可提高获取到的目标对象的对象空间位置的准确性。

本申请一方面提供了一种对象检测方法，包括：

获取基于摄像设备所得到的摄像图像，检测摄像图像中的目标对象；摄像图像中还包括检测平面；

获取摄像图像中目标对象与检测平面之间的交点，作为检测点；检测平面包括第一平行边和第二平行边；第一平行边是由检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；第二平行边是由检测平面的第二基准顶点和第三基准顶点确定；

获取在第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点；

基于第一方向消隐点，确定检测点在第二平行边上的第一投影点，基于第二方向消隐点，确定检测点在第一平行边上的第二投影点；

基于第一基准顶点、第二基准顶点、第三基准顶点、第一投影点、第二投影点、第一方向消隐点和第二方向消隐点，确定检测点在立体空间中的立体空间坐标；

根据检测点在立体空间中的立体空间坐标，确定目标对象在立体空间中的对象空间位置。

本申请一方面提供了一种对象检测装置，包括：

摄像图像检测模块，用于获取基于摄像设备所得到的摄像图像，检测摄像图像中的目标对象；摄像图像中还包括检测平面；

检测点获取模块，用于获取摄像图像中目标对象与检测平面之间的交点，作为检测点；检测平面包括第一平行边和第二平行边；第一平行边是由检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；第二平行边是由检测平面的第二基准顶点和第三基准顶点确定；

消隐点获取模块，用于获取在第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点；