[发明专利]一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机及移栽方法

权利要求书

1.一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：它包括机架(3)、控制器、开沟器(4)、施酶器(5)、移栽器(6)、覆土器(7)、分苗台(9)、行走机构(10)、牵引拖拉机(29)和分苗盘(20)；行走机构(10)与机架(3)固定连接，开沟器(4)和施酶器(5)安装在机架(3)的前端上，覆土器(7)安装在机架(3)的后端上，分苗台(9)安装在机架(3)上，多个分苗盘(20)设置在分苗台(9)上，移栽器(6)靠近分苗台(9)安装在机架(3)上，机架(3)与牵引拖拉机(29)连接，开沟器(4)、施酶器(5)、移栽器(6)、牵引拖拉机(29)和分苗台(9)均与控制器连接；

分苗台(9)包括苗台架(21)、推送器(22)、输送板(23)、重力传感器(31)、两个侧滑辊(24)和两个电动升降器(25)；两个侧滑辊(24)和两个电动升降器(25)均竖直安装在苗台架(21)上，输送板(23)安装在苗台架(21)的出口端上，多个分苗盘(20)设置在侧滑辊(24)和电动升降器(25)上，推送器(22)安装在苗台架(21)底端，推送器(22)的伸出端朝向苗台架(21)的出口端设置，分苗盘(20)为长方形板，电动升降器(25)每节伸缩杆的伸出端通过连接器与分苗盘(20)的一个角固定连接，每个连接器上安装有一个重力传感器(31)，分苗盘(20)的另外两个角分别通过连接器与侧滑辊(24)滑动连接；

输送板(23)上加工有滑动凸起，分苗盘(20)底端加工有与输送板(23)上凸起配合的凹槽，分苗盘(20)顶端加工有参苗安放槽；

行走机构(10)包括四个行走轮，牵引架(1)与机架(3)的牵引挂接点(2)转动连接，四个行走轮安装在机架(3)上；

开沟器(4)包括压力传感器(32)、直流电动机(11)、两个液压伸缩杆(12)、两个开沟器侧支撑板(14)、两个轴承支撑座(15)和多个开沟板(13)；开沟板(13)的横截面为L形，每个开沟板(13)上安装有一个压力传感器(32)，两个开沟器侧支撑板(14)对称设置，且多个开沟板(13)沿开沟器侧支撑板(14)的外圆面固定安装在两个开沟器侧支撑板(14)上，每个液压伸缩杆(12)的伸出端与一个轴承支撑座(15)固定连接，每个开沟器侧支撑板(14)分别与一个轴承支撑座(15)转动连接，两个液压伸缩杆(12)的外部壳体固定安装在机架(3)上，直流电动机(11)转轴的输出端与一个开沟器侧支撑板(14)的中心转轴固定连接，直流电动机(11)的固定壳体与机架(3)固定连接，控制器为STM32控制器，压力传感器(32)、直流电动机(11)和液压伸缩杆(12)均与STM32控制器连接；

另一种为斜栽法，其种沟深度为变化值，需要约25-30°的倾角，其工作基本情况为：直流电动机(11)同步拖拉机车轮行走速度，进行比例换算，开始启动斜栽模式，液压伸缩杆(12)将开沟器(4)升降到指定沟深要求，此时深度较深，当有开沟板(13)接触到土壤时，压力传感器(32)产生压力变化，此时压力信号传递给STM32控制器，控制器通过分析信号类型进行命令判断，结合拖拉机行驶速度，开始控制直流电动机(11)停转时间，并且开始通过控制液压伸缩杆(12)缓慢提升开沟器(4)，待开出指定宽度、倾斜角度的种沟后，STM32定时器确定时间终止，直流电动机(11)继续旋转，校核前进距离，确定下一个种沟的位置，循环往复以开出连续的种沟。

2.根据权利要求1所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：移栽器(6)包括动力轴(27)、移栽器驱动电机(33)、安装支架(30)和三个移栽台，每个移栽台包括两组移栽爪组件和两个传动机构(26)，每组移栽爪组件包括两个移栽爪(8)，每组移栽爪组件的两个移栽爪(8)与通过传动机构(26)与动力轴(27)连接，移栽器驱动电机(33)安装在机架(3)上，移栽器驱动电机(33)转轴与动力轴(27)相连，用于驱动动力轴(27)从而驱动各个移栽器(6)，动力轴(27)安装在安装支架(30)上，安装支架(30)安装在机架(3)上，每组移栽爪组件的两个移栽爪(8)对称设置。