[发明专利]仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

在仿真环境中创建仿真雷达，并在所述仿真环境中设置虚拟目标；

获取在所述仿真环境中生成的仿真天气状态所对应的天气参数；

控制所述仿真雷达在所述仿真环境中以设定的发射能量值发出雷达信号；

当所述仿真天气状态为起雾天气时，所述天气参数为起雾天气对应的能见度，在所述雷达信号探测到所述虚拟目标后，通过天气衰减模型中的能量衰减单元，根据所述虚拟目标与所述仿真雷达之间的距离、所述雷达信号的发射能量值，确定所述雷达信号对应的理想回波能量值；根据所述理想回波能量值与起雾天气的天气衰减程度的乘积，获得所述雷达信号在所述起雾天气下对应的回波能量值；所述雷达信号在起雾天气下的天气衰减程度通过以下公式确定：

∈＝e^-2σR；

σ₂＝a×(c×v^d)^b；

其中，∈表示雷达信号对应的天气衰减程度；σ表示所述仿真天气状态对应的散射系数；R表示所述虚拟目标与所述仿真雷达之间的距离；e表示以自然常数e为底的指数函数；σ₂表示所述仿真天气状态为起雾天气时对应的散射系数；a、b表示与降雨天气对应的散射参数；c、d表示与起雾天气对应的散射参数；v表示与起雾天气对应的能见度；

获取基于最小的发射能量值、最远的接收距离与垂直照射角度所确定的回波能量下限值；当获得的所述回波能量值大于所述回波能量下限值时，则确定所述雷达信号为有效探测信号；当获得的所述回波能量值小于所述回波能量下限值时，则确定所述雷达信号为无效探测信号；根据所述有效探测信号生成雷达点云数据；根据所述雷达点云数据对自动驾驶算法进行仿真测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述仿真环境中创建天气发生器；

获取设置的与所述仿真天气状态对应的天气参数；

根据所述天气参数控制天气发生器在所述仿真环境中生成仿真天气状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过天气衰减模型中的能量衰减单元，根据所述虚拟目标与所述仿真雷达之间的距离、所述雷达信号的发射能量值，确定所述雷达信号对应的理想回波能量值，包括：

获取所述雷达信号在探测到所述虚拟目标时与所述虚拟目标之间的夹角；

确定与所述虚拟目标对应的反射率；

获取所述仿真雷达的标定系数；

将所述夹角、所述反射率、所述标定系数、所述距离和所述发射能量值输入至能量衰减单元，获得所述雷达信号对应的理想回波能量值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述雷达信号对应的理想回波能量值通过以下公式确定：

其中，P_i表示所述雷达信号对应的理想回波能量值；E_p表示所述雷达信号对应的发射能量值；A表示所述仿真雷达的标定系数；θ表示所述雷达信号在探测到所述虚拟目标时与所述虚拟目标之间的夹角；ρ表示所述虚拟目标对应的反射率；R表示所述虚拟目标与所述仿真雷达之间的距离；cos为余弦函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述仿真天气状态为降雨天气时，所述天气参数为降雨天气对应的降雨量，所述方法还包括：

获取与降雨天气对应的散射参数；

根据所述散射参数、所述降雨量确定降雨天气对应的散射系数；

将所述散射系数、所述距离输入至降雨天气衰减单元，获得所述雷达信号在降雨天气下的天气衰减程度。