[发明专利]多尺寸箱子的混合码垛方法、设备、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多尺寸箱子的混合码垛方法，其特征在于，包括：

获取已有垛型各角落的角落坐标及角落朝向，沿所述角落朝向存在平面能够放置待码箱子；

将各角落的所述角落坐标及所述角落朝向与所述待码箱子的至少两种放置方式进行组合以得到多个控制，多个所述控制的集合形成原始控制空间；

模拟放置所述待码箱子至所述原始控制空间的各控制中；

根据模拟移除所述原始控制空间中不可行的控制以得到有效控制空间；

根据模拟获取所述有效控制空间中的最优控制；及

将所述待码箱子放置在所述最优控制中。

2.根据权利要求1所述混合码垛方法，其特征在于，还包括：

对码垛进行拍照并建立模型以获取所述已有垛型。

3.根据权利要求2所述混合码垛方法，其特征在于，所述对码垛进行拍照并建立模型以获取所述已有垛型，包括：

每一次码垛均拍摄码垛的当前垛型并建立整体模型以获取所述已有垛型；或

拍摄首次码垛的首次垛型，基于所述首次垛型及后续码垛过程中所码放箱子的位置、高度以获取所述已有垛型；或

每一次码垛均拍摄码垛的当前垛型，并只建立垛型的最高层箱子的平面的模型，以获取所述已有垛型；或

拍摄首次码垛的首次垛型，后续码垛每码放一次，在首次垛型的相应位置上增加所码放的箱子，并基于所拍摄的最高层箱子的平面模型对所增加箱子进行矫正，以获取所述已有垛型。

4.根据权利要求1所述混合码垛方法，其特征在于，所述获取已有垛型各角落的角落坐标，包括：

将所述已有垛型转化为等高线图；及

采用基于所述等高线图的计算几何学方法获取所述等高线图的各拐点坐标，以作为所述已有垛型各角落的角落坐标。

5.根据权利要求1所述混合码垛方法，其特征在于，所述获取已有垛型各角落的角落朝向，包括：

将所述已有垛型转化为等高线图，并将所述等高线图的各拐点高度作为所述已有垛型各角落的角落高度；及

将各角落相邻的预定区域内的高度不高于对应角落的所述角落高度的方向作为所述角落的角落朝向。

6.根据权利要求1所述混合码垛方法，其特征在于，所述获取已有垛型各角落的角落朝向，包括：

将所述已有垛型转化为等高线图，并将所述等高线图的各拐点高度作为所述已有垛型各角落的角落高度；

模拟相差90°的两个向量围绕各角落进行摆放；及

当两个所述向量本身所处高度与所对应角落的所述角落高度相同，且两个所述向量所相差的90°之间的预设区域的高度不高于对应角落的所述角落高度时，将两个所述向量的摆放姿态作为对应角落的角落朝向。

7.根据权利要求1所述混合码垛方法，其特征在于，所述根据模拟移除所述原始控制空间中不可行的控制以得到有效控制空间，包括：

移除掉模拟中无法码放的所述控制、码放不平稳的所述控制、及不存在有效填充轨迹的所述控制，以得到所述有效控制空间。

8.根据权利要求1至7任意一项所述混合码垛方法，其特征在于，所述根据模拟获取所述有效控制空间中的最优控制，包括：

获取执行所述模拟后所述待码箱子的第一参数集与第一预设参数集之间的第一匹配度，所述第一参数集包括所述待码箱子与临近箱子的接触面积、支撑面面积、支撑面百分比、支撑箱子个数、距离边缘或指定容器角的距离中的至少一个参数；

获取执行所述模拟后形成的新垛型的第二参数集与第二预设参数集之间的第二匹配度，所述第二参数集包括所述新垛型的高度、容积率、顶面不平整度中的至少一个参数；

根据所述第一匹配度、所述第二匹配度、所述第一匹配度预设的第一权重、及所述第二匹配度预设的第二权重获取各控制的总匹配度；及

将多个所述控制中所述总匹配度最高的所述控制作为最优控制。

9.根据权利要求1所述混合码垛方法，其特征在于，还包括：

当所述有效控制空间为空集时，停止执行码垛。