[发明专利]一种基于激光SLAM的机器人码垛控制方法

权利要求书

1.一种基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.桁架机器人通过SLAM激光雷达获取移动过程中的三维数据信息并构建三维地图；

b.物流线通过传感器检测有无产品输送并发送检测信号至工业机器人；

c.若有产品输送，工业机器人接收检测信号，通过视觉相机识别产品并抓取产品；工业机器人通过视觉相机识别产品时，获取产品图片并将其与预设的产品库进行比对，在产品库中搜索与产品相符的产品型号；工业机器人抓取产品时，获取当前产品的图片并将其与预设的抓取位置图片进行比对，计算抓取点偏移值并进行定量偏移抓取产品；在产品库中搜索不到与产品相符的产品型号时，工业机器人发送告警信号并跳过当前产品对下一产品进行识别；

d.桁架机器人读取三维地图并获取仓储笼的三维轮廓特征和位置，计算码垛点位置并将计算结果发送至工业机器人；所述步骤d还包括：桁架机器人计算码垛点位置时，计算出当前仓储笼内的最大立方体；从预设的产品库读取当前产品的规格信息，将最大立方体等分切割成若干位置方块；以预设的码垛规则计算得出当前产品对应的位置方块；设定工业机器人的用户坐标系作为三维地图的坐标系计算得出当前产品的码垛点位置；

e.工业机器人接收计算结果并将抓取的产品放置到仓储笼内的码垛点位置。

2.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，重复执行上述步骤b-e，直至仓储笼放置满或完成所有产品的码垛。

3.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤d还包括：桁架机器人读取三维地图并获取仓储笼的三维轮廓特征和位置时，获取当前的三维数据信息并将其与三维地图中的三维数据信息进行比对；若两者存在偏差，桁架机器人通过SLAM激光雷达重新获取移动过程中的三维数据信息并更新三维地图。

4.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤d还包括：桁架机器人计算码垛点位置时，计算出当前仓储笼内的最大立方体；从预设的产品库读取当前产品的规格信息，将最大立方体等分切割成若干位置方块；以预设的码垛规则计算得出当前产品对应的位置方块；设定工业机器人的用户坐标系作为三维地图的坐标系计算得出当前产品的码垛点位置。