[发明专利]一种定位方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆的当前位置；

根据所述当前位置与预设的各关键位置的距离，在预设的各关键位置中，选择指定关键位置；

针对每个指定关键位置，查找预先保存的该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；

根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置和所述当前位置，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；

根据所述目标车辆当前接收到的各卫星信号的信号接收角度，以及所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定接收到的非遮挡的卫星信号；

根据确定的非遮挡的卫星信号，对所述目标车辆进行定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先保存该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：

预先根据高精地图以及该指定关键位置，确定该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；

根据该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定该角度范围对应的图形表示，并保存。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定该角度范围对应的图形表示，具体包括：

建立二维极坐标系，所述二维极坐标系的坐标轴表示两个不同方向上的信号接收角度；

根据该指定关键位置分别在所述两个不同方向上对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，在所述二维极坐标系中，确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形，具体包括：

确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的原始图形；

在所述原始图形中，确定面积最大的多边形，作为简化图形；

在所述原始图形中除简化图形之外的区域中，确定与所述简化图形的边至少部分重合且面积最大的中间多边形，并将所述中间多边形与所述简化图形合并，将合并后得到的多边形重新确定为简化图形，直至所述原始图形中除简化图形之外的区域的占比小于预设阈值时，将简化图形确定为用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形。

5.如权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置和所述当前位置，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：

根据每个指定关键位置和所述当前位置，分别确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重；

根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据每个指定关键位置和所述当前位置，分别确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，具体包括：

以平均位置与所述当前位置的偏差最小化为目标，确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，其中，所述平均位置是根据每个指定关键位置和每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重确定的。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：

根据每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的边界，以及每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的边界；

根据确定的边界，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围。