[发明专利]ToF传感装置及其距离检测方法

权利要求书

1.一种ToF 传感装置的距离检测方法，其特征在于，所述ToF传感装置包括散斑光源以及传感阵列，所述散斑光源用于发射具有多个分散的光斑的检测光，所述传感阵列包括若干阵列分布的像素单元；所述距离检测方法包括：

采用所述散斑光源发射检测光，照射检测视场；

传感阵列接收检测视场内的被测物体的反射光，并产生传感信号；

根据所述传感信号，获取所述传感阵列内亮斑区域的实际检测值A以及所述亮斑区域外围的暗区域的实际检测值B，所述亮斑区域与所述检测光的光斑对应，包括亮像素单元；所述亮斑区域以外为暗区域，包括暗像素单元；

根据在无非直接反射光环境下标定的亮斑区域的无干扰检测值和暗斑区域的无干扰检测值之间的关系，以及所述实际检测值B，对所述实际检测值A进行修正，获得所述修正检测值A'；

根据所述修正检测值A'，获取所述亮斑区域对应的被测位置处的距离信息。

2.根据权利要求1所述的距离检测方法，其特征在于，所述亮斑区域包括接收到的直接反射光的强度大于平均反射光强度的亮像素单元，所述暗区域包括位于所述亮斑区域外围的未接收到直接反射光或接收到的直接反射光强度低于平均反射光强度的暗像素单元。

3.根据权利要求1所述的距离检测方法，其特征在于，所述亮像素单元接收到的反射光强度是临近的暗像素单元接收到的反射光强度的3倍以上。

4.根据权利要求1所述的距离检测方法，其特征在于，标定所述亮斑区域的无干扰检测值和暗斑区域的无干扰检测值之间的关系的方法包括：在无非直接反射光环境内的多个测量条件下，获取的亮斑区域的多个无干扰检测值A₀和对应的多个暗区域的无干扰检测值B₀；通过拟合运算，得到无干扰检测值A₀和无干扰检测值B₀之间的关系式。

5.根据权利要求4所述的距离检测方法，其特征在于，所述多个测量条件包括：以不同距离照射漫反射平面板。

6.根据权利要求4所述的距离检测方法，其特征在于，所述多个测量条件包括：以不同光强度照射漫反射平面板。

7.根据权利要求4所述的距离检测方法，其特征在于，以关系式B₀＝γA₀进行拟合运算，获得亮斑区域对暗区域的影响系数γ；根据所述实际检测值B和所述影响系数γ，对所述实际检测值A进行修正，得到修正检测值

8.根据权利要求4所述的距离检测方法，其特征在于，以关系式B₀＝γA₀进行拟合运算，获得亮斑区域对暗区域的影响系数γ；根据所述实际检测值B、所述影响系数γ以及像素单元都在不同光强下的检测值之间的比例系数α，对实际检测值A进行修正，得到修正检测值

9.根据权利要求1所述的距离检测方法，其特征在于，所述亮斑区域包括一个或多个亮像素单元，所述暗区域包括一个或多个暗像素单元。

10.根据权利要求9所述的距离检测方法，其特征在于，所述实际检测值包括：单个像素单元的检测值、多个像素单元的检测值的算数平均值、多个像素单元的检测值的中位数、多个像素单元的检测值的加权平均值中的至少一种；所述无干扰检测值包括：标定过程中，单个像素单元的检测值、多个像素单元的检测值的算数平均值、多个像素单元的检测值的中位数、多个像素单元的检测值的加权平均值中的至少一种。

11.根据权利要求10所述的距离检测方法，其特征在于，所述检测值为与像素单元接收到的反射光光强相关的检测量。

12.一种ToF传感装置，其特征在于，包括：

散斑光源，所述散斑光源用于发射具有多个光斑的检测光；

传感阵列，包括若干阵列分布的像素单元，用于接收被测物体的反射光；

处理器，连接所述散斑光源及传感阵列，用于控制所述散斑光源发射检测光，以及获取所述传感阵列产生的检测值；

存储器，所述存储器内存储有能够被所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时能够执行如权利要求1至11中任一项所述的距离检测方法。