[发明专利]包括顺应性臂的航空载具

权利要求书

1.一种控制航空载具的方法，所述方法包括：

控制(1302)所述航空载具的推进系统以使所述航空载具飞行至邻近表面的区域；

控制(1304)所述航空载具的所述推进系统和顺应性臂机构中的一个或多个使得所述顺应性臂机构接触所述表面，所述顺应性臂机构配置为横向延伸超过所述推进系统的周边；

通过传感器接收(1306)指示所述顺应性臂机构与所述表面接触的一个或多个传感器信号；并且

基于所述一个或多个传感器信号确定(1308)所述航空载具挤压所述表面处的力。

2.根据权利要求1所述的方法(1300)，进一步包括：

基于由所述一个或多个传感器信号确定的力控制(1310)所述推进系统以相对于所述表面定向所述航空载具。

3.根据权利要求1或2所述的方法(1300)，其中所述顺应性臂机构配置为可释放地保持物体，其中所述一个或多个传感器信号指示所述物体与所述表面接触，并且其中所述方法进一步包括，在接收指示所述物体与所述表面接触的所述一个或多个传感器信号之后，基于指示在将所述物体放置在所述表面上时所述物体施加在所述表面上的力的一个或多个传感器信号，控制(1314)所述推进系统和所述顺应性臂机构中的一个或多个以控制在将所述物体放置在所述表面上期间所述物体施加在所述表面上的力。

4.根据权利要求3所述的方法(1300)，其中在将所述物体放置在所述表面上期间控制施加在所述表面上的力包括维持所述力在阈值力以上持续至少阈值时间段。

5.一种航空载具(100)，其包括

骨架(104)；

连接至所述骨架(104)的推进系统(109)；和

连接至所述骨架(104)的顺应性臂机构(102)，所述顺应性臂机构(102)包括管柱(114)、连接至所述管柱(114)的肘节连接件(120)和连接至所述肘节连接件(120)的手部(116)，其中所述顺应性臂机构(102)包括至少一个运动自由度，并且所述顺应性臂机构(102)配置为横向延伸超过所述推进系统(109)的周边以接触表面。

6.根据权利要求5所述的航空载具(100)，其进一步包括：

传感器，其配置为输出指示所述顺应性臂机构(102)施加在所述表面上的力的传感器信号；和

控制器(112)，其配置为

控制所述推进系统(109)和所述顺应性臂机构(102)中的一个或多个使得所述顺应性臂机构(102)接触所述表面，

通过所述传感器(122)接收指示所述顺应性臂机构(102)与所述表面接触的一个或多个传感器信号，并且

基于所述一个或多个传感器信号确定所述航空载具(100)挤压所述表面处的力。

7.根据权利要求6所述的航空载具(100)，其中所述控制器(112)配置为基于由所述一个或多个传感器信号确定的力控制所述推进系统(109)以相对于所述表面定向所述航空载具(100)。

8.根据权利要求6所述的航空载具(100)，其中所述手部(116)配置为可释放的保持物体，其中所述一个或多个传感器信号指示所述物体与所述表面接触，并且其中所述控制器(112)配置为，在接收指示所述物体与所述表面接触的所述一个或多个传感器信号之后，，基于指示在将所述物体放置在所述表面上时所述物体施加在所述表面上的力的一个或多个传感器信号，控制所述推进系统(109)和所述顺应性臂机构(102)中的一个或多个以控制在将所述物体放置在所述表面上期间所述物体施加在所述表面上的力。