[发明专利]一种非仿射动力学系统的单网络自适应评价设计方法

权利要求书

1.一种非仿射动力学系统的单网络自适应评价设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、建立非仿射动力学系统模型：式中的为系统函数向量，为状态向量，υ(t)为控制输入向量；

S2、设定参考输入向量参考输入向量满足为给定函数向量，计算跟踪误差向量

S3、定义增广向量：建立一次增广系统：表示系统函数向量，F_ε(ε(t),υ(t))为的简写；

S4、设计辅助系统：式中的k_υ为状态增益向量，u(t)为辅助系统的控制输入向量；

S5、基于一次增广系统和辅助系统，建立二次增广系统：式中的z(t)＝[ε(t),υ(t)]^T，

S6、设计性能指标函数：式中的其中，Q和R均为任意的正定对称矩阵；

S7、定义哈密尔顿-雅可比-贝尔曼方程：式中的表示性能指标函数V^u(z(t))对z(t)的偏导数；

S8、求解哈密尔顿-雅可比-贝尔曼方程，得到最优控制律；

令得到最优控制律的表达式为：利用神经网络对进行求解，步骤如下：

S8-1、采用神经网络逼近性能指标函数，对性能指标函数进行估计，V^u(z(t))＝(W_z)^TH_z(z(t))，式中的W_z为神经网络的权值向量，H_z(z(t))为神经网络的基函数向量，利用神经网络计算得到V^u(z(t))后，由V^u(z(t))对z(t)求偏导，得到

S8-2、设计权值W_z的更新律：式中j＝1,2,3,…,∞，Ξ＝[H_z(z(t+T))-H_z(z(t))],[H_z(z(t+T))-H_z(z(t))]^T，T为一时间常数，u^(j)(t)为权值向量第j次更新时的控制输入；

S8-3、将性能指标函数对状态的偏导数代入最优控制律的表达式中，并基于步骤S8-2的权值向量的更新律，得到最终的最优控制律：