[发明专利]基于车联网的借道超车控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于车联网的借道超车控制方法，其特征在于，包括：

当接收到超车请求时，获取车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括第一车辆行驶信息，第二车辆行驶信息以及第三车辆行驶信息；所述第一车辆为本车车辆，所述第二车辆为与本车车辆同一道路上的前车车辆群体中整个超车过程最后被超越的车辆，所述第三车辆为与本车车辆相邻道路的迎面行驶车辆；

根据所述车辆行驶信息，判断超车行为是否存在碰撞风险，所述碰撞风险是基于车辆行驶信息在第一车辆在超车过程中是否与第二车辆、第三车辆发生碰撞的预测结果确定的；

若存在碰撞风险，则输出提示信息以提示用户超车时存在碰撞风险，反之则执行超车操作；

其中，所述车辆行驶信息包括第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息以及第三车辆行驶信息；

其中，所述第一车辆行驶信息包括第一车辆初始车速、第一车辆初始加速度、第一车辆车长；

所述第二车辆行驶信息包括第二车辆初始车速、第二车辆初始加速度、第二车辆车长以及同向车距，所述同向车距为第一车辆与第二车辆之间的距离；

所述第三车辆行驶信息包括第三车辆初始速度、第三车辆初始加速度以及迎面车距，所述迎面车距为第一车辆与第三车辆之间的距离；

所述超车行为包括变道阶段、超车阶段及变道回归阶段，所述变道阶段为所述第一车辆从当前道路变换至所述第三车辆所在道路的阶段，所述超车阶段为第一车辆在变道后加速并超过所述第二车辆的阶段，所述变道回归阶段为所述第一车辆变道至第二车辆所在道路的阶段；

所述根据所述车辆行驶信息，判断超车行为是否存在碰撞风险包括：

根据所述车辆行驶信息，判断所述第一车辆在变道阶段、超车阶段及变道回归阶段中是否存在碰撞风险；

所述若存在碰撞风险，则输出提示信息以提示用户超车时存在碰撞风险，反之则执行超车操作，包括：

若所述第一车辆在变道阶段、超车阶段及变道回归阶段中任意一个阶段存在碰撞风险，则输出提示信息以提示用户超车时存在碰撞风险；

若所述第一车辆在变道阶段、超车阶段及变道回归阶段中均未存在碰撞风险，则执行超车操作；

所述根据所述车辆行驶信息，判断所述第一车辆在变道阶段、超车阶段及变道回归阶段中是否存在碰撞风险包括：

从所述第一车辆所在道路中的前方车辆中确定第二车辆，并根据用户预设的超车车速设置信息，确定超车车速；

根据预设超车关系、超车车速、第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息计算所述第一车辆的超车时间，所述超车时间为所述第一车辆在超车阶段的时长；

根据所述超车时间、第一车辆行驶信息及第三车辆行驶信息分别计算所述第一车辆的超车阶段行驶距离及第三车辆的超车阶段行驶距离；

当所述第一车辆的超车阶段正向行驶距离与第三车辆的超车阶段正向行驶距离未超过所述迎面车距，确定第一车辆在超车阶段未存在碰撞风险；反之，则确定第一车辆在超车阶段存在碰撞风险；

当所述第一车辆在超车阶段车速未达到所述超车车速时，所述根据所述预设超车关系、超车车速、第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息计算所述第一车辆的超车时间包括；

根据所述第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息通过第一公式组计算所述超车时间，所述第一公式组包括：

其中，所述v_A为第一车辆初始车速、T₁为超车时间，a_A为第一车辆初始加速度，t₁变道阶段时长，v_Cn-1为第二车辆初始车速，a_Cn-1为第二车辆初始加速度，t₂为第一车辆从变道阶段开始到超车阶段结束的时间，s_2A为第一车辆的行驶距离，s_2Cn-1为第二车辆的行驶距离，Δs_n-1为同向车距，L_A为第一车辆车长，L_Cn-1为第二车辆车长；

当所述第一车辆在超车阶段完成前车速达到所述超车车速时，所述根据所述预设超车关系、超车车速、第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息计算所述第一车辆的超车时间包括；

根据所述超车车速、第一车辆初始车速、第一车辆初始加速度计算车速提升时间，所述车速提升时间为第一车辆在超车时间中基于初始车速达到超车车速的时长；

根据所述第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息以及车速提升时间，通过第二公式组计算所述超车时间，所述第二公式组包括：

其中，所述v_A为第一车辆初始车速、T₁为超车时间，a_A为第一车辆初始加速度，t₁变道阶段时长，v_Cn-1为第二车辆初始车速，a_Cn-1为第二车辆初始加速度，t₂为第一车辆从变道阶段开始到超车阶段结束的时间，s_2A为第一车辆的行驶距离，s_2Cn-1为第二车辆的行驶距离，Δs_n-1为同向车距，L_A为第一车辆车长，L_Cn-1为第二车辆车长，t_comfort为车速提升时间。