[发明专利]一种风机钣金外壳拼装系统及其控制方法

权利要求书

1.一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：包括安装台模块、钣金外壳供给模块、设置在所述安装台模块与钣金外壳供给模块之间的机械手模块，所述安装台模块包括滑台、设置在所述滑台上且可在所述滑台上滑动的平板小车，所述平板小车上可拆卸的固定有钣金外壳固定子模块。

2.根据权利要求1所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：所述钣金外壳固定子模块包括底板、至少两个第一限位板、至少两个第二限位板、四个限位固定结构。

3.根据权利要求2所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：所述限位固定结构包括底座、连接架、回缩单元、U型固定板。

4.根据权利要求1所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：所述钣金外壳供给模块包括若干背板供给子模块、若干左侧板供给子模块、若干右侧板供给子模块、若干背板料架、若干右侧板料架、若干左侧板料架。

5.根据权利要求4所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：所述背板供给子模块、左侧板供给子模块、右侧板供给子模块均包括一对供料导轨、底座支架、底座滑轮、底座电机。

6.根据权利要求4所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：所述背板料架、右侧板料架、左侧板料架均包括框架、后板、前板，所述前板与后板上均分别设置有若干卡板。

7.根据权利要求1所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：所述机械手模块包括机械手、治具支架、若干吸盘、红外线测距传感器、若干气体压力传感器、真空发生器。

8.根据权利要求1所述的一种风机钣金外壳拼装系统，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括PLC控制器、液晶LCD、若干设置按钮、节奏按钮、遥控器。

9.一种风机钣金外壳拼装系统的控制方法，包括以下步骤：

S1.初始设置，工作人员向控制系统输入背板及左、右侧板的尺寸、三种料架的具体参数，并在平板小车上安装合适规格的钣金外壳固定子模块；

S2.料架吊装，工作人员通过龙门吊将目标料架吊装至相应供给子模块的底座支架上；

S3.上料，重复S2吊装背板料架、右侧板料架、左侧板料架，然后背板料架、左、右侧板料架跟随底座支架移动到供料导轨的末端；

S4.取料，机械手模块从装有目标料板的料架上抓取目标料板，并将目标料板搬运放置在钣金外壳固定子模块的相应位置上；

S5.拼板，U型固定板沿底板长度方向向外运动，进行S4放置背板，然后U型固定板复位，重复S4依次放置右侧板、左侧板，使三者拼成风机外壳；

S6.安装，平板小车开始移动，直至到达滑台远离机械手模块的那一端，工作人员通过螺栓或铆钉将背板与右侧板、左侧板固定；

S7.转运，平板小车返回初始位置，U型固定板沿底板宽度方向向外运动，下一道工序的搬运机械手将内胆放入组装好的风机外壳；然后U型固定板复位，之后U型固定板沿底板长度方向向外运动，最后将两者整体搬运至下一道工序；

S8.重复S4～S7；

S9.补料，当某个料架上的料板用完后，料架跟随底座支架自动移动到供料导轨的始端；工作人员通过龙门吊卸下空料架，并将装满料板的新料架吊装至底座支架上，然后料架跟随底座支架移动到供料导轨的末端。

10.根据权利要求9所述的一种风机钣金外壳拼装系统的控制方法，所述取料的具体控制方法包括以下步骤：

S1.接近料架，控制系统控制机械手接近某一料架并通过红外线测距传感器获取距离信息，当吸盘距离目标料板0.5～1cm时机械手暂停移动；

S2.贴近料板，机械手以3mm为一个间隔距离逐渐接近料板，同时真空发生器在两个间隔距离之间启动1～2秒；当气体压力传感器检测到气压变化时，则可确定吸盘已贴在目标料板上；

S3.抓取料板，吸盘再次前进1～3mm，真空发生器开始工作，当气体压力传感器检测到气压降到额定值时，真空发生器停止工作；

S4.确认抓牢，机械手暂停1～3秒，当气体压力传感器未检测到气压发生变化，则可确定吸盘已经牢牢吸附在料板上；如果气压发生变化，则进行S3；

S5.搬运料板，机械手首先垂直向上移动一定距离，然后将料板搬运放置在钣金外壳固定子模块的相应位置上。