[发明专利]一种基于状态机策略的电机运行安全保护控制方法

权利要求书

1.一种基于状态机策略的电机运行安全保护控制方法，其特征在于，所述方法包括：

电机系统初始上电后，进入上电BIT模式下，执行上电BIT检测，判断故障类型，所述故障包括I类故障、II类故障和III类故障；

当故障类型为I类故障时，状态机切换到失效保护模式，电机系统切断所有驱动输出，向上位机报告故障状态，当重新上下电时，电机系统恢复正常；

当故障类型为II类故障时，状态机切换到安全保护模式，电机系统切断所有驱动输出，向上位机报告故障状态，当接收到上位机故障清除指令时，电机系统恢复正常；

当故障类型为III类故障时，仅向上位机报告故障状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，方法还包括：

在电机系统正常工作模式下，接收上位机的指令，按照指令要求驱动电机装置运行，执行周期BIT故障检测，对各种故障进行检测，判断故障类型，所述故障包括I类故障、II类故障和III类故障；

当故障类型为I类故障时，状态机切换到失效保护模式，电机系统切断所有驱动输出，向上位机报告故障状态，当重新上下电时，电机系统恢复正常；

当故障类型为II类故障时，状态机切换到安全保护模式，电机系统切断所有驱动输出，向上位机报告故障状态，当接收到上位机故障清除指令时，电机系统恢复正常；

当故障类型为III类故障时，仅向上位机报告故障状态。

3.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，方法还包括：

当检测到系统下电时，状态机切换到下电停机模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上电BIT检测包括旋变有效性检查、功率管回路短路检查和功率管回路开路检查。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期BIT故障检测包括堵转检查、反转检查、超速检查、旋转变压器检查。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述I类故障包括FPGA硬件故障、功率管回路短路故障。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述II类故障包括功率管回路开路故障、。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述III类故障包括DA故障。