[发明专利]一种来令卷进料切割装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种来令卷进料切割装置及控制方法。本发明装置包括进料机构、切割机构和控制系统；进料机构包括进料二指机械手X、Z向电动滑台，进料二指机械手，夹紧二指机械手X、Y、Z向电动滑台和夹紧二指机械手；切割机构包括激光切割头X、Y、Z向电动滑台和激光切割头；控制系统包括计算机，控制驱动器和工业相机。本发明通过电动滑台带动进料二指机械手夹持来令卷材的一端移动替代人工，减小了劳动强度；通过计算机处理工业相机拍摄图像，得到要执行夹持来令卷材的位置信息并使夹紧二指机械手完成夹紧动作，防止了切割过程中来令卷材滑脱，提高了工作效率；由激光切割头移动到需要切割的位置并完成切割动作，极大地减小切割噪声。

技术领域

本发明属于汽车非金属零部件加工技术领域，涉及一种来令卷进料切割装置及控制方法。

背景技术

来令卷进料切割装置应用于汽车非金属零部件加工等领域。来令带材卷成卷后形成来令卷，通过人工拉动挂在支撑杆上的来令卷以展开来令卷，并手动送到加工装置处对来令卷进行研磨分段加工，存在劳动强度较大且切割噪声大的缺点。

发明内容

为克服上述现有方法的缺陷，本发明提供了一种来令卷进料切割装置及控制方法。本发明通过电动滑台带动进料二指机械手夹持来令卷材的一端向工作台方向沿曲线移动，替代人工手动拉来令卷材的进料方式，减小劳动强度；通过计算机处理工业相机拍摄的来令卷材的进料部分的侧面图像，得到要执行夹持来令卷材的位置信息并使夹紧二指机械手完成夹紧动作，防止切割过程中来令卷材滑脱，提高工作效率；根据需要切割来令卷材的位置信息，由激光切割头移动到需要切割的位置并发出激光投射在来令卷材上完成切割动作，极大地减小切割噪声。

本发明的技术解决方案如下。

一种来令卷进料切割装置，其包括进料机构、切割机构和控制系统，其中：

所述进料机构包括进料二指机械手Z向电动滑台，进料二指机械手X向电动滑台，进料二指机械手，来令卷放置轴，转轴，夹紧二指机械手X向电动滑台，夹紧二指机械手Y向电动滑台,夹紧二指机械手Z向电动滑台和夹紧二指机械手；所述进料二指机械手Z向电动滑台安装在立板上，进料二指机械手X向电动滑台安装在进料二指机械手Z向电动滑台上，进料二指机械手安装在进料二指机械手X向电动滑台上, 进料二指机械手X向电动滑台与进料二指机械手Z向电动滑台的运动方向相互垂直；所述来令卷放置轴用于放置来令卷，来令卷设置于进料二指机械手Z向电动滑台和工作台之间；所述转轴安装在转轴支座上，工作时，来令卷的首端经两个转轴支座的中间和转轴的上端面至进料二指机械手的两个夹指间；所述夹紧二指机械手X向电动滑台安装在工作台的台面上，夹紧二指机械手Y向电动滑台安装在夹紧二指机械手X向电动滑台上，夹紧二指机械手Z向电动滑台安装在夹紧二指机械手Y向电动滑台上，夹紧二指机械手Z向电动滑台上安装夹紧二指机械手转向驱动电机，夹紧二指机械手轴连接器套设在夹紧二指机械手转向驱动电机的轴上，夹紧二指机械手轴连接器上安装夹紧二指机械手,夹紧二指机械手X向电动滑台、夹紧二指机械手Y向电动滑台和夹紧二指机械手Z向电动滑台的运动方向两两垂直；

所述切割机构包括激光切割头X向电动滑台，激光切割头Y向电动滑台，激光切割头Z向电动滑台和激光切割头；所述激光切割头X向电动滑台安装在顶板的底面上，顶板与立板连接，激光切割头Y向电动滑台安装在激光切割头X向电动滑台上，激光切割头Z向电动滑台安装在激光切割头Y向电动滑台上，激光切割头Z向电动滑台上安装激光切割头转向驱动电机，激光切割头轴连接器套设在激光切割头转向驱动电机的轴上，激光切割头轴连接器通过激光切割头固定部件和激光切割头连接,激光切割头X向电动滑台、激光切割头Y向电动滑台和激光切割头Z向电动滑台的运动方向两两垂直；