[发明专利]一种基于多感知融合的全位姿波纹板寻位系统及寻位方法

权利要求书

1.一种基于多感知融合的全位姿波纹板寻位系统，其特征在于，包括：

十字滑架，所述十字滑架的水平滑壁为空腔结构；

气缸，所述气缸设置于所述水平滑壁的空腔内；所述气缸的缸筒与所述水平滑壁内腔固定连接；

感知装置，所述感知装置包括触觉与涡流视觉多感知传感器、触觉视觉融合控制器；所述触觉视觉融合控制器与所述气缸的活塞固定连接；所述触觉与涡流视觉多感知传感器包括触觉感知器和涡流视觉感知器，所述触觉感知器通过自适应转动铰链与所述触觉视觉融合控制器连接；所述触觉感知器外侧套设有保护罩，所述保护罩一端与所述自适应转动铰链固定连接，另一端与所述涡流视觉感知器连接；所述触觉感知器、所述涡流视觉感知器与所述触觉视觉融合控制器电连接；

滑套，所述滑套可滑动地套设于所述水平滑壁外；

大悬臂，所述大悬臂固定连接于所述滑套的下端；所述大悬臂另一端设置有圆形导轨盘；

焊枪，所述焊枪与所述圆形导轨盘可调距连接。

2.根据权利要求1所述的全位姿波纹板寻位系统，其特征在于，所述触觉感知器包括2个接触感知探头，所述接触感知探头通过自适应转动铰链与所述触觉视觉融合控制器连接。

3.根据权利要求2所述的全位姿波纹板寻位系统，其特征在于，所述自适应转动铰链通过微型伺服电机驱动所述接触感知探头调节感知角度；所述接触感知探头为球形，且可收缩至所述保护罩内；所述触觉视觉融合控制器根据定位需求控制所述接触感知探头的收缩；所述接触感知探头包括若干压电传感器，所述压电传感器以球面阵列形式均匀分布于所述接触感知探头的球形表面。

4.根据权利要求2所述的全位姿波纹板寻位系统，其特征在于，所述涡流视觉感知器包括360个均匀分度圆形阵列设置的涡流测距仪；每个所述涡流测距仪均标定了位置信息。

5.根据权利要求1所述的全位姿波纹板寻位系统，其特征在于，所述焊枪与所述圆形导轨盘之间设置有直线导轨，所述直线导轨一端与所述圆形导轨盘固定连接，另一端设置有小悬臂；所述小悬臂一端通过微型铰链与所述直线导轨连接，另一端与所述焊枪可伸缩连接。