[发明专利]库位修正方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种库位修正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的鸟瞰图，并识别所述鸟瞰图中库位所在的库位区域；

通过粗定位所述库位区域内的角点，确定角点分布区域；

确定所述角点分布区域的连通区域，并检测所述鸟瞰图中与所述连通区域对应的子图像的库位线掩膜，所述库位线掩膜用于表征所述子图像中各像素点属于库位线的概率分布；

基于所述库位线掩膜确定所述库位的库位线，并将库位的库位线间的交点作为所述库位的角点；

其中，所述检测所述鸟瞰图中与所述连通区域对应的子图像的库位线掩膜，包括：

分别采用深度学习图像分割方法和图像处理检测边界轮廓方法分别处理所述连通区域，得到各自对应的库位线分类结果；

加权融合所述深度学习图像分割方法的库位线分类结果、以及所述图像处理检测边界轮廓方法的库位线分类结果，得到库位线掩膜。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过粗定位所述库位区域内的角点，确定角点分布区域，包括：

调取预先训练的角点识别模型、以及与所述角点识别模型的识别误差相对应的限制性距离，所述角点识别模型是基于深度学习的定位回归算法训练得到的；

通过所述角点识别模型识别所述库位区域内角点；

根据所述角点识别模型所识别角点的位置、以及所述限制性距离，确定相应的角点分布区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述库位线掩膜确定所述库位的库位线之前，所述方法还包括：

采用随机条件场方法修正所述库位线掩膜。

4.一种库位修正装置，其特征在于，所述装置包括：

库位识别模块，用于获取车辆的鸟瞰图，并识别所述鸟瞰图中库位所在的库位区域；

角点粗定位模块，用于通过粗定位所述库位区域内的角点，确定角点分布区域；

掩膜检测模块，用于确定所述角点分布区域的连通区域，并检测所述鸟瞰图中与所述连通区域对应的子图像的库位线掩膜，所述库位线掩膜用于表征所述子图像中各像素点属于库位线的概率分布；

库位确定模块，用于基于所述库位线掩膜确定所述库位的库位线，并将库位的库位线间的交点作为所述库位的角点；

其中，所述掩膜检测模块，具体用于：

分别采用深度学习图像分割方法和图像处理检测边界轮廓方法分别处理所述连通区域，得到各自对应的库位线分类结果；加权融合所述深度学习图像分割方法的库位线分类结果、以及所述图像处理检测边界轮廓方法的库位线分类结果，得到库位线掩膜。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述角点粗定位模块，具体用于：

调取预先训练的角点识别模型、以及与所述角点识别模型的识别误差相对应的限制性距离，所述角点识别模型是基于深度学习的定位回归算法训练得到的；通过所述角点识别模型识别所述库位区域内角点；根据所述角点识别模型所识别角点的位置、以及所述限制性距离，确定相应的角点分布区域。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述掩膜检测模块，还用于：

采用随机条件场方法修正所述库位线掩膜。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或所述指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的库位修正方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的库位修正方法的步骤。