[发明专利]位置推荐方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种位置推荐方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：

对所述移动终端进行定位，以确定所述移动终端在地图坐标系下的位姿，获取地图；

确定所述地图中多个发声源在所述地图坐标系下的位姿，获取各所述发声源对应的虚拟声波，根据各所述发声源在所述地图坐标系下的位姿，确定各所述发声源对应虚拟声波在所述地图坐标系下的位姿；

根据各所述发声源对应虚拟声波在所述地图坐标系下的位姿，确定场景中各位置的音频接收评价指标值；

根据所述场景中各位置的音频接收评价指标值，从所述场景中确定出音频接收位置并推荐。

2.根据权利要求1所述的位置推荐方法，其特征在于，所述多个发声源中至少一个发声源为虚拟发声源；其中，确定所述地图中虚拟发声源在所述地图坐标系下的位姿包括：

响应虚拟发声源配置操作，确定所述地图中虚拟发声源在所述地图坐标系下的位姿。

3.根据权利要求2所述的位置推荐方法，其特征在于，响应虚拟发声源配置操作，确定所述地图中虚拟发声源在所述地图坐标系下的位姿，包括：

响应第一配置操作，从虚拟发声源集合中确定出所述虚拟发声源；

响应第二配置操作，将所述虚拟发声源配置在所述场景中，得到所述虚拟发声源在所述地图坐标系下的位姿。

4.根据权利要求1所述的位置推荐方法，其特征在于，根据所述场景中各位置的音频接收评价指标值，从所述场景中确定出音频接收位置并推荐，包括：

根据所述场景中各位置的音频接收评价指标值，计算所述场景中各位置的音频接收评价得分；

将所述场景中音频接收评价得分高于分数阈值的位置，确定为音频接收位置，并推荐所述音频接收位置。

5.根据权利要求4所述的位置推荐方法，其特征在于，推荐所述音频接收位置包括：

基于所述移动终端的显示，在所述音频接收位置呈现虚拟推荐对象。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的位置推荐方法，其特征在于，所述位置推荐方法还包括：

根据所述移动终端在所述地图坐标系下的位姿以及各所述发声源对应虚拟声波在所述地图坐标系下的位姿，在所述移动终端的显示界面上显示各所述发声源对应的虚拟声波。

7.根据权利要求1所述的位置推荐方法，其特征在于，对所述移动终端进行定位，以确定所述移动终端在地图坐标系下的位姿，包括：

获取当前帧以及所述当前帧对应的深度信息，得到所述当前帧的特征点信息；

利用所述当前帧的特征点信息以及用于构建地图的关键帧集合中关键帧的特征点信息，计算所述移动终端的坐标系与所述地图坐标系的位姿转换关系；

获取所述移动终端在移动终端坐标系下的位姿；

利用所述位姿转换关系，将所述移动终端在所述移动终端坐标系下的位姿转换至在所述地图坐标系下的位姿。

8.根据权利要求7所述的位置推荐方法，其特征在于，所述地图由所述移动终端构建出；其中，所述虚拟对象显示方法还包括：

预先获取场景图像以及与所述场景图像对应的深度信息；

利用所述场景图像以及与所述场景图像对应的深度信息，构建所述地图。

9.根据权利要求8所述的位置推荐方法，其特征在于，利用所述场景图像以及与所述场景图像对应的深度信息，构建所述地图，包括：

对所述场景图像进行特征提取，得到特征信息；

利用所述特征信息进行视觉跟踪和运动估计，得到中间结果；

利用所述场景图像对应的深度信息以及所述移动终端的相机内参，得到局部点云数据；

利用所述中间结果和所述局部点云数据，生成全局点云数据；

基于所述全局点云数据，构建出所述地图。