[发明专利]交叉带分拣设备的货品分拣系统及方法

权利要求书

1.一种交叉带分拣设备的货品分拣系统，包括主输送轨道（10）和布置在主输送轨道（10）一侧或两侧的分拣轨道（11），其特征在于：在所述主输送轨道（10）的一侧或两侧设置有机械手臂（12）；所述主输送轨道（10）沿输送方向输送承载有货物的小车（13），沿主输送轨道（10）的输送方向上方布置摄像头（15）；所述摄像头（15）的输出端与识别模块（16）连接，识别模块（16）与调度模块（17）连接，将识别后的信息传输至调度模块（17），调度模块（17）的控制端输出小车（13）和机械手臂（12）的控制信号，用于控制主输送轨道（10）上相应小车（13）或机械手臂（12）的动作，使相应小车（13）上的货物输送至分拣轨道（11），使机械手臂（12）按照调度模块（17）提供的分拣规则分拣主输送轨道（10）上的货物。

2.根据权利要求1所述的交叉带分拣设备的货品分拣系统，其特征在于：所述机械手臂（12）设置在移动导轨（19）上，机械手臂（12）由调度模块（17）控制沿移动导轨（19）移动。

3.根据权利要求1所述的交叉带分拣设备的货品分拣系统，其特征在于：所述机械手臂（12）的控制端接收机械手臂抓取控制单元（20）的控制信号；所述机械手臂抓取控制单元（20）包括：

图像采集模块（201），所述图像采集模块（201）实时采集多个摄像头（15）拍摄的连续图像，并根据连续图像和主输送轨道（10）的输送速度，判断相应小车（13）和货物所处的位置；

抓取对象选择模块（202），所述抓取对象选择模块（202）根据调度模块（17）确定的机械手臂（12）参与分拣的货物种类，选择进入机械手臂（12）抓取范围的对应货物进行抓取；

抓取位姿调整模块（203），所述抓取位姿调整模块（203）接收多个摄像头（15）拍摄的图像，确定图像中货物的大小和中心位置，并根据图像中货物的轮廓与标识特征块的位置关系，计算出货物的偏转角度；所述抓取位姿调整模块（203）根据货物的偏转角度、大小和中心位置，控制机械手臂（12）的夹爪调整至对应的角度和相应的张开尺寸；

以及，抓取控制模块（204），所述抓取控制模块（204）实时接收多个摄像头（15）拍摄的待抓取货物及其小车（13）的连续图像，根据主输送轨道（10）的输送速度，计算出机械手臂（12）抓取货物的时间点，控制机械手臂（12）动作。

4.根据权利要求1所述的交叉带分拣设备的货品分拣系统，其特征在于：所述小车（13）的侧边框上设有标识特征块（14），每个小车（13）上均有一组与该小车（13）惟一对应的标识特征块（14）。

5.根据权利要求4所述的交叉带分拣设备的货品分拣系统，其特征在于：所述标识特征块（14）由多个不同位置或形状的凸点构成，并与各个小车（13）一一对应。

6.根据权利要求1所述的交叉带分拣设备的货品分拣系统，其特征在于：在所述机械手臂（12）的后侧设置用于接收被分拣物品的接收容器（18）。

7.一种交叉带分拣设备的货品分拣方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

步骤S1，摄像头（15）拍摄主输送轨道（10）上货物和小车（13）的图像，识别模块（16）识别出货物和小车（13）的图像中的信息，并将识别出的信息发送给调度模块（17）；

步骤S2，调度模块（17）根据收到的识别出的信息基于设定好的分拣规则，控制对应的小车（13）在相应的分拣点将货物分配到相应的分拣轨道（11）上；

步骤S3,对每个分拣轨道（11）设置一个分拣指数，调度模块（17）对每个分拣轨道（11）的分拣指数进行监控，当某条分拣轨道（11）的分拣指数达到设置条件时，调度模块（17）控制该分拣轨道（11）一侧的机械手臂（12）动作参与分拣，对主输送轨道（10）上对应该条分拣轨道（11）的货物进行分拣；或者，当调度模块（17）接收到超出分拣轨道（11）分拣规则以外的分拣指令时；

步骤S4，由机械手臂（12）抓取主输送轨道（10）上的货物后，将抓取后的货物放置于分拣轨道（11）或者接收容器（18）中。