[发明专利]一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法

权利要求书

1.一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，其特征在于，所述自对准方法步骤如下：

步骤一，采集陀螺输出角位移增量和加速度计输出线速度增量及对应时间；

步骤二，根据步骤一采集的角位移增量、线速度增量进行解算得到初始时刻姿态；

步骤三，利用初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到各个时刻的速度；将所述速度作为参考速度计算控制角速度，并利用所述控制角速度、结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态，并记录罗经对准过程中得到的速度；

步骤四，利用所述末尾时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到初始时刻姿态；将步骤三中罗经对准过程中的速度作为参考速度计算控制角速度，结合步骤四中所述初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态并输出；

所述步骤二中得到初始时刻姿态的方法具体步骤如下：

步骤201，根据步骤一采集的角位移增量、线速度增量进行粗对准，得到末尾时刻姿态；

步骤202，利用末尾时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行逆向纯惯性解算得到初始时刻姿态；

步骤203，利用步骤202初始时刻姿态及步骤一采集的角位移增量、线速度增量进行罗经法对准，得到新的末尾时刻姿态；

步骤204，将步骤203中所述新的末尾时刻姿态代入步骤202中，重复步骤202和步骤203，直到最后一次循环的末尾时刻姿态与上一次末尾时刻姿态的绝对差值小于设定阈值，进入步骤三，将最后一次循环的初始时刻姿态作为步骤三中的初始时刻姿态。

2.如权利要求1所述的运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，其特征在于，所述步骤三中解算方法为正向纯惯性解算，步骤四中解算方法为逆向纯惯性解算。

3.如权利要求1所述的运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，其特征在于，所述设定阈值为0.01。

4.如权利要求1所述的运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，其特征在于，所述步骤三中控制角速度w_c计算方法为：w_c＝[w_Ec,w_Nc,w_Uc]^T；

w_Ec＝-δv_N(1+K_U2)/R_e

为罗经对准过程中的速度；为载体速度；分别为东向速度分量、北向速度分量、天向速度分量；T_s为惯导解算周期；K_E1,K_E2,K_E3,K_U1,K_U2,K_U3,K_U4为固定常数；f_E为线速度增量在地理东向的分量；p_E为中间变量，无实际含义；R_e为地球半径；f_N为线速度增量在地理北向的分量，L为惯导所在地的纬度。