[发明专利]一种激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达照射在标定体上的点云数据，所述标定体包含标定面、至少两个与所述标定面相交的非标定面，所述标定面与所述非标定面的交线相交并设置有目标点，所述标定面与所述非标定面为不同的平面；

基于所述激光雷达照射在所述标定体上的反射强度和/或所述标定体中所述标定面与所述非标定面之间的第一夹角将所述点云数据分割成表示所述标定面的第一目标点云数据和表示所述非标定面的第二目标点云数据，其中，不同的所述第二目标点云数据对应不同的所述非标定面；

依据所述第一目标点云数据与所述第二目标点云数据之间的相交关系，计算所述目标点在所述激光雷达的坐标系下的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据分割成表示所述标定面的第一目标点云数据和表示所述非标定面的第二目标点云数据，包括：

基于所述反射强度将所述点云数据分割成表示所述标定面的第一目标点云数据和表示所述非标定面的第二目标点云数据；

和/或，

基于所述第一夹角将所述点云数据分割成表示所述标定面的第一目标点云数据和表示所述非标定面的第二目标点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非标定面相互之间的材质不同，所述标定面的材质与任一所述非标定面的材质均不相同；

所述基于所述反射强度将所述点云数据分割成表示所述标定面的第一目标点云数据和表示所述非标定面的第二目标点云数据，包括：

计算所述标定面的所述材质与所述反射强度对应的第一数值关系；

按照所述第一数值关系从所述点云数据中划分出与所述标定面相对应的点云数据，作为第一目标点云数据；

计算所述非标定面的所述材质与所述反射强度对应的第二数值关系；

按照所述第二数值关系从所述点云数据中划分出与所述非标定面相对应的点云数据，作为第二目标点云数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定面与任一所述非标定面之间的夹角均不同；

所述基于所述第一夹角将所述点云数据分割成表示所述标定面的第一目标点云数据和表示所述非标定面的第二目标点云数据，包括：

对所述点云数据进行平面拟合，得到表示所述非标定面和所述标定面的点云数据，作为目标参考点云数据；

计算所述目标参考点云数据相互之间的第二夹角；

在所述第二夹角中查找与所述第一夹角匹配的所述目标参考点云数据，得到表示不同所述非标定面的第二目标点云数据；

从所述目标参考点云数据中剔除所述第二目标点云数据，得到表示所述标定面的第一目标点云数据。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一目标点云数据与所述第二目标点云数据之间的相交关系，计算所述目标点在所述激光雷达的坐标系下的三维坐标，包括：

确定所述第一目标点云数据拟合时的平面方程，作为表示所述标定面的第一平面方程；

确定所述第二目标点云数据拟合时的平面方程，作为表示所述非标定面的第二平面方程；

对所述第一平面方程与所述第二平面方程联立求解，得到表示所述标定面与所述非标定面相交的至少两个直线方程；

基于所述直线方程，计算所述目标点在所述激光雷达的坐标系下的三维坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定面包括顶点，所述顶点为所述标定面与所述非标定面的交线相交的交点；

所述基于所述直线方程，计算所述目标点在所述激光雷达的坐标系下的三维坐标，包括：

获取所述顶点在所述标定面的坐标系下的二维坐标；

确定所述顶点在所述直线方程中的坐标，得到所述顶点在所述激光雷达的坐标系下的三维坐标；

计算所述顶点的所述三维坐标与所述顶点的所述二维坐标之间的坐标转换关系，作为第一映射关系；

基于所述第一映射关系计算所述目标点在所述激光雷达的坐标系下的三维坐标。