[发明专利]一种自动泊车方法、装置、控制器及系统

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车；

其中，所述根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，具体包括：

根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。

2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示；

当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目标车位的坐标数据；

根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示，具体包括：

通过所述车辆的车载T-Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车位选择指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数据。

5.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三角形。

6.如权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的泊车中断指令时，根据所述泊车中断指令结束自动泊车过程。

7.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

避让数据获取模块，用于在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

泊车路径更新模块，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

自动泊车控制模块，用于根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车；

其中，所述泊车路径更新模块具体包括：

泊车路径更新单元，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。

8.一种自动泊车控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1～6任一项所述的自动泊车方法。

9.一种自动泊车系统，其特征在于，至少包括自动泊车控制器、用户终端、车载T-Box、至少一个摄像头和车辆动力控制器；其中，

所述自动泊车控制器用于执行如权利要求1～6任一项所述的自动泊车方法；

所述用户终端用于通过所述车载T-Box与所述自动泊车控制器建立通信连接，以向所述自动泊车控制器发送相应的泊车控制指令，以及接收所述自动泊车控制器发送的环境图像和自动泊车路径并进行显示；

所述至少一个摄像头用于根据预设的时间周期采集获取车辆周围的环境信息，并将所述环境信息发送至所述自动泊车控制器；

所述车辆动力控制器用于根据所述自动泊车控制器规划的自动泊车路径进行相应控制，以实现自动泊车；其中，所述车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动系统控制器、制动系统控制器、转向系统控制器和驻车系统控制器。