[发明专利]一种手部气动式驱动的搬运机械臂

权利要求书

1.一种手部气动式驱动的搬运机械臂，其特征在于：包括肩部、大臂、小臂及手部；所述肩部设置在地面上，所述大臂一端与肩部相连，所述小臂一端与大臂另一端相连，所述手部连接在小臂另一端；所述肩部用于驱动大臂进行水平回转运动和俯仰摆转运动；所述大臂用于驱动小臂进行俯仰摆转运动；所述小臂用于驱动手部进行俯仰摆转运动；所述手部作为末端执行器用于抓取物体，且手部采用气动式驱动结构。

2.根据权利要求1所述的一种手部气动式驱动的搬运机械臂，其特征在于：所述肩部包括大臂水平回转驱动单元和大臂俯仰摆转驱动单元；所述大臂水平回转驱动单元包括支撑底座、大臂水平回转驱动电机、大臂水平回转主动齿轮、大臂水平回转从动齿轮、大臂水平回转驱动轴、传力法兰盘及大臂水平回转驱动转板；所述大臂俯仰摆转驱动单元包括支撑箱体、大臂俯仰摆转驱动电机、大臂俯仰摆转主动轴、大臂俯仰摆转从动轴、大臂俯仰摆转主动齿轮及大臂俯仰摆转从动齿轮；所述支撑底座固装在地面上，所述大臂水平回转驱动电机竖着固装在支撑底座内部，大臂水平回转驱动电机的电机轴朝下，所述大臂水平回转主动齿轮固装在大臂水平回转驱动电机的电机轴上；所述大臂水平回转驱动轴通过轴承竖直安装在支撑底座内部，所述大臂水平回转从动齿轮固装在大臂水平回转驱动轴的底端，大臂水平回转从动齿轮与大臂水平回转主动齿轮相啮合；所述传力法兰盘水平固设在大臂水平回转驱动轴的顶端，所述大臂水平回转驱动转板水平固装在传力法兰盘上表面；所述支撑箱体固装在大臂水平回转驱动转板上表面，所述大臂俯仰摆转驱动电机水平固装在大臂水平回转驱动转板上表面且位于支撑箱体外部；所述大臂俯仰摆转主动轴通过轴承水平安装在支撑箱体内部，且大臂俯仰摆转主动轴的一端延伸至支撑箱体外部，所述大臂俯仰摆转驱动电机的电机轴通过联轴器与大臂俯仰摆转主动轴的外伸端同轴固连；所述大臂俯仰摆转从动轴通过轴承水平安装在支撑箱体内部，大臂俯仰摆转从动轴与大臂俯仰摆转主动轴相平行，且大臂俯仰摆转从动轴的一端延伸至支撑箱体外部；所述大臂俯仰摆转主动齿轮固装在大臂俯仰摆转主动轴上，所述大臂俯仰摆转从动齿轮固装在大臂俯仰摆转从动轴上，大臂俯仰摆转从动齿轮与大臂俯仰摆转主动齿轮相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种手部气动式驱动的搬运机械臂，其特征在于：所述大臂和小臂结构相同，均包括悬臂杆体、悬臂摆转动力箱体、悬臂摆转驱动电机、悬臂摆转驱动蜗杆、悬臂摆转驱动蜗轮及悬臂摆转驱动轴；所述悬臂摆转动力箱体固连在悬臂杆体一端，所述悬臂摆转驱动电机固装在悬臂摆转动力箱体内，且悬臂摆转驱动电机与悬臂杆体同轴设置；所述悬臂摆转驱动蜗杆通过轴承安装在悬臂摆转动力箱体内部，悬臂摆转驱动蜗杆的一端通过联轴器与悬臂摆转驱动电机的电机轴同轴固连；所述悬臂摆转驱动轴通过轴承水平安装在悬臂摆转动力箱体内部，悬臂摆转驱动轴与悬臂摆转驱动蜗杆相垂直，且悬臂摆转驱动轴的一端延伸至悬臂摆转动力箱体外部；所述悬臂摆转驱动蜗轮固定套装在悬臂摆转驱动轴上，悬臂摆转驱动蜗轮与悬臂摆转驱动蜗杆相啮合；在所述大臂内，悬臂杆体另一端固连在大臂俯仰摆转从动轴的外伸端；在所述小臂内，悬臂杆体另一端固连在大臂的悬臂摆转驱动轴的外伸端。

4.根据权利要求3所述的一种手部气动式驱动的搬运机械臂，其特征在于：所述手部包括手掌杆体、手掌支架、夹持驱动气缸、传力板、第一夹持手指、第二夹持手指、第一传力连杆及第二传力连杆；所述手掌支架固连在手掌杆体一端，所述夹持驱动气缸固装在手掌支架内，且夹持驱动气缸与夹持驱动气缸同轴设置；所述夹持驱动气缸的活塞杆端部固连在传力板的中部，传力板与夹持驱动气缸的活塞杆相垂直；所述第一夹持手指与第二夹持手指左右对称设置在手掌支架最前端；所述第一夹持手指的根部铰接在手掌支架上，所述第一传力连杆一端铰接在第一夹持手指背面中后部，第一传力连杆另一端铰接在传力板一端；所述第二夹持手指的根部铰接在手掌支架上，所述第二传力连杆一端铰接在第二夹持手指背面中后部，第二传力连杆另一端铰接在传力板另一端。